术语“功”在日常语言中用来表示完成一项任务所需的总努力量。在物理学中,它有一个依赖于“力”概念的技术含义。直观上,你可以将力理解为对物体的推或拉——例如,一个书本在桌面上的水平推动,或者地球对球的向下拉力。一般来说,如果一个物体沿着一条直线运动,位置函数为 s ( t ) s(t) s(t),那么物体上的力 F F F(与运动方向相同)由牛顿第二运动定律给出,等于物体的质量 m m m 与其
变速积分PID控制算法 变速积分PID控制算法:变速积分PID的基本思想:变速积分的PID积分项表达式: 注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者! 变速积分PID控制算法: 在普通的PID控制算法中,由于积分系数 k i k_i ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量不变。而系统对积分项的要求是,系统偏差大
梯形积分PID控制算法 梯形积分PID控制算法: 注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者! 梯形积分PID控制算法: 在PID控制律中积分项的作用是消除余差,为了减小余差,应提高积分项的运算精度,为此,可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式: ∫ 0 t e ( t ) d t = ∑ i = 0 k e