本文主要是介绍halcon用于平面（2D）标定图像坐标与机械手世界坐标，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
原理：图像上的XY坐标经过旋转，平移后映射得到对应的机械手坐标（XY）;
用到的Halcon主要算子：
A1:求解变换矩阵，获取图像坐标点和机械手坐标点之间的映射关系；
1、vector_to_hom_mat2d(),
A2:由像素坐标和标定矩阵求出机器人基础坐标系中的坐标
affine_trans_point_2d(HomMat2D,ImageRow,ImageColumn2,Wrd_x,Wrd_y)
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