本文主要是介绍#六足机器人腿部逆运动解算，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
六足机器人腿部逆运动解算
这里我们使用几何法进行逆运动解算, L 1 , L 2 , L 3 L_1,L_2,L_3 L1,L2,L3分别为连杆1，2，3的长度
由三角关系，易得:
θ 1 = a t a n ( P y / P x ) R = P y 2 + P x 2 \theta_1 = atan(Py/Px)\\ R = \sqrt{Py^2+Px^2} θ1=atan(Py/Px)R=Py2+Px2
这里借由 α R 和 α 1 \alpha_R和\alpha_1 αR和α1求得第二个关节角 θ 2 \theta_2 θ2：
α R = a t a n ( − z R − L 1 ) α 1 = a c o s ( ( L 2 ) 2 + ( L r ) 2 − ( L 3 ) 2 2 L r L 2 ) ( 余弦定理 ) θ 2 = α 1 − α R \alpha_R = atan(\frac{-z}{R-L_1}) \\ \alpha_1 = acos(\frac{(L_2)^2+(L_r)^2-(L_3)^2}{2L_rL_2}) \qquad(余弦定理)\\ \theta_2 = \alpha_1 - \alpha_R αR=atan(R−L1−z)α1=acos(2LrL2(L2)2+(Lr)2−(L3)2)(余弦定理)θ2=α1−αR
最后借助 α 2 \alpha_2 α2求得第三个关节角 θ 3 \theta_3 θ3:
α 2 = a c o s ( ( L r ) 2 + ( L 3 ) 2 − ( L 2 ) 2 2 L r L 3 ) θ 3 = α 1 + α 2 \alpha_2 = acos(\frac{(L_r)^2+(L_3)^2-(L_2)^2}{2L_rL_3})\\ \theta_3 = \alpha_1+\alpha_2 α2=acos(2LrL3(Lr)2+(L3)2−(L2)2)θ3=α1+α2
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