作者：毕钟诚 施钥 范江龙 张莉曼 陈金凤 单位：中国石油大学（北京） 指导老师：许亚岚 孙琳       世纪全球自然灾害频发，灾后探测重建工作十分重要，极端恶劣的现场探测环境，频发的余震甚至是有毒环境、辐射环境等会导致一些石油化工厂设备破坏原料泄露，容易引发爆炸火灾，增加了的发生二次事故的可能性，严重危害了受难者的生命安全和搜救人员的人身安全。基于此搜救机器人逐渐被重视起来，成为机器人研

六足机器人腿部逆运动解算 这里我们使用几何法进行逆运动解算, L 1 , L 2 , L 3 L_1,L_2,L_3 L1​,L2​,L3​分别为连杆1，2，3的长度 由三角关系，易得: θ 1 = a t a n ( P y / P x ) R = P y 2 + P x 2 \theta_1 = atan(Py/Px)\\ R = \sqrt{Py^2+Px^2} θ1​=atan

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