本文主要是介绍【相机成像】相机画面最近点到光心在地面投影的距离计算，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
1、 相机下俯：pitch<0
如下图所示，相机下俯时，成像平面向右倾斜。
由图中三角关系易知：
(1)
(2)
(3)
联立式(1)、(2)、(3)，可得：
(4)
其中，Z为相机画面最近点到光心在地面投影的距离；H为相机安装高度；focalLen为光心到像平面的距离；sensorHeight为相机传感器高度；pitch为相机安装俯仰角，上扬为正。
2、相机上扬：pitch>0
相机上扬时，成像平面向左倾斜，对象的成像关系如下图所示。
类似地：
(5)
(6)
(7)
联立式(5)、(6)、(7)，可得：
(8)
3、结论
综合pitch<0和pitch>0的情况，可以发现相机画面最近点到光心在地面投影的距离Z计算公式相同，均为：
(9)
则相机画面最近点到车头的距离CAR_SCOPE_BOTTOM为：
这篇关于【相机成像】相机画面最近点到光心在地面投影的距离计算的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
