光心检测算法思路有两种： 1.通过灰度值检测，利用了模组的shading信息，将图片进行3*3区域均值划分，然后将所有均值相等的块block进行connection,然后寻找多边形的质心。 2.直接求取图片的亮度的重心。 算法思路很简单，但实际项目中要求检测算法要有很高的精度，控制在2pixel。此时就要加入计算结果过程的控制，这才是重点。 CS-DN的字数字数审查： 附录其他方

1、 相机下俯：pitch<0 如下图所示，相机下俯时，成像平面向右倾斜。 由图中三角关系易知：                                                                                               (1)