本文主要是介绍[3.2] 机器人连杆变换和运动学方程，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
本节首先推导相邻两连杆坐标系之间的变换矩阵，然后将这些变换矩阵依次相乘，得到操作臂的运动学方程。该方程表示末端连杆相对于基座的位姿关系，是各关节变量的函数。
连杆坐标系{i}与{i-1}通过四个参数
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联系起来，因此坐标系{i}相对于{i-1} 的齐次变换矩阵T，通常也是连
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