阻抗专题
基于动力学的六自由度机器人阻抗恒力跟踪控制
1.整个代码的控制流程图如下： 2.正逆运动学计算 略 3.动力学模型 采用拉格朗日法计算机械臂的动力学模型，其输入的是机械臂的关节角度、角速度和角加速度；其中M、C、G本别是计算的惯性力、科式力和重力项，相关部分如下： 4.RBF神经网络自适应参数调节 采用RBF自适应调节阻抗控制器参数，末端每个方向单独进行参数的调整，其中rbf的输入的是力和位置，输出的是阻抗控制器的参数，rb
机器人动力学模型与阻抗控制MATLAB仿真
机器人刚体动力学由以下方程控制！！！ startup_rvcmdl_puma560p560.dyn 提前计算出来这些“disturbance”，然后在控制环路中将它“抵消”（有时候也叫前馈控制） 求出所需要的力矩，其中M项代表克服了机械臂的加速度惯量以及不同连杆之间的惯量影响所需力矩、C项代表了克服科里奥利力和离心力所需力矩、G项代表了克服地球引力
HIOKI日置阻抗分析仪IM7583
HIOKI日置阻抗分析仪IM7583 HIOKI日置阻抗分析仪IM7583 HIOKI日置阻抗分析仪IM7583 功率分析仪 PW6001 基本参数 测量线路 单相2线，单相3线，三相3线，三相4线 输入通道数 zui大6ch，电压/电流同时单位是1ch （电压测量部分：光绝缘输入，电流测量部分：通过电流传感器绝缘输入） 测量项目 电压（U）、电流（I）、有功功率（P）、视在功
机器人非线性阻抗控制系统
机器人非线性控制系统本质上是一个复杂的控制系统，其状态变量和输出变量相对于输入变量的运动特性不能用线性关系来描述。这种系统的形成基于两类原因：一是被控系统中包含有不能忽略的非线性因素，二是为提高控制性能或简化控制系统结构而人为地采用非线性元件。 机器人系统具有高度的非线性和复杂性，因此需要采用先进的非线性控制方法。非线性控制方法能够提高机器人系统的运动轨迹跟踪性能，实现机器人的精确控制和运动规划
深度论证-高速走线控制100欧姆阻抗一定是最好的选择吗？
高速先生成员--黄刚 对于高速差分信号到底需要控制多少欧姆的阻抗，高速先生相信大部分工程师首先都会看下例如信号的协议文档或者芯片的文档，看看里面有没有推荐的控制阻抗值。例如像PCIE信号，在4.0之后的阻抗会明确要求按照85欧姆来控制，USB阻抗会要求控制90欧姆等。除了这一部分有明确的阻抗要求外，其他没明确要求的高速信号你们会控多少欧姆阻抗呢？就好像为什么PCB的单端走线要控制50欧姆一样
USB3.0线束特征阻抗测试报告解读
一. 衰减 从低频到高频，每个数据点都按照相对应的规范进行设置，形成一条标准线，如图1中所示，紫色线即为标准线，蓝色线为实测线。实测线在紫色线之上，说明线束衰减符合标准，反之表明线束衰减不符合要求，偏离标准线越远，表明衰减越严重。 1. SS TX与SS RX差分对衰减 图1 SS TX/RX差分对衰减 需要注意的是：线束长度是影响衰减最重要因素之一。衰减不能作为线束是否能使用的唯
Allegro 17.2 布线阻抗分析
Allegro 17.2布线阻抗分析 做多层电路板的时候，遇到需要做阻抗要求的时候，一般使用SI9000做阻抗设计。或者向PCB厂商拿叠层结构信息。无论哪一种，只是停留在设计层面，在设计PCB的走线线，是否完全做到阻抗一致，还
安捷伦Agilent 4294A精密阻抗分析仪，40 Hz - 110 MHz
Agilent 4294A、Keysight 4294A、HP 4294A 精密阻抗分析仪，40 Hz - 110 MHz HP/Agilent 4294A 精密阻抗分析仪是一款集成解决方案，可对元件和电路进行高效阻抗测量和分析。HP/Agilent 4294A 涵盖更宽的测试频率范围（40 Hz 至 110 MHz），基本阻抗精度为 +/-0.08%。出色的高 Q/低 D 精度可实现低损耗元件
从电路的角度理解特征阻抗
传输显得特征阻抗不是真实的电阻，微波技术课程会从波的角度描述特征阻抗，这次试图从电路的角度来理解 无损传输线是分布的L C 网络，假设是无限长传输线 从a,b两点看入的阻抗是相等的，所以可以简化成下图： 化简可得 这里L C都是趋近于零的值，因为传输线是分布参数dL->0 所以我们可以忽略高阶项，得到： 这正是特征阻抗的公式。 从上面的推导可以看出，特征阻
电磁仿真--S参数测试中的参考阻抗
目录 1. 背景介绍 2. 参考阻抗 2.1 简单二端口网络 2.2 离散端口模型 3. 阻抗归一化的指定值 4. 总结 1. 背景介绍 当我们使用网络分析仪来测量S参数，或借助示波器来检测高速信号时，选择仪器系统预设的参考阻抗变得异常简便，通常这个值是50Ω。在这种情况下，我们往往不会过多考虑阻抗选择的问题。然而，当转向使用仿真软件时，情况就完全不同了。在仿真环境中，你拥
E2697A 安捷伦高阻抗适配器
181/2461/8938描述: E2697A高阻抗适配器允许将需要高阻抗输入的探头（例如无源探头、电流探头）连接到Infiniium 54850、80000和90000系列高性能示波器。E2697A高阻抗适配器扩展了Agilent Infiniium高性能示波器的功能，使其成为电源、逆变器、半导体设备等各种通用测量的理想选择。E2697A提供可切换的交流/直流耦合以及10:1和1:1衰减设置。
2021-08-31智能脂肪秤方案人体阻抗测量分析模块
人体脂肪秤模块采用四电极阻抗测量专用芯片（CSU18M92）、传感器及蓝牙模块等设计开发，脂肪秤模块设计可以测量人体脂肪率及心率等功能，并通过蓝牙模块与手机APP连接将取得的数据传到APP中记录保存，APP根据个人身体数据定制你的个人健康方案。 西城微人体脂肪秤PCBA/模块方案设计的功能实现： 启动的方式：全自动上秤启动，全自动上秤启动载重量为5.0kg+0.1kg。
PCB设计阻抗受控的通孔
PCB设计阻抗受控的通孔： 要想保持印制电路板信号完整性，就应该采用能使印制线阻抗得到精确匹配的层间互连（通孔）这样一种独特方法。 随着数据通信速度提高到3Gbps以上，信号完整性对于数据传输的顺利进行至关重要。电路板设计人员试图消除高速信号路径上的每一个阻抗失配，因为这些阻抗失配会产生信号抖动并降低数据眼的张开程度——从而不仅缩短数据传输的最大距离，而且还将诸如SONET（同步光网络）
LabVIEW非接触式电阻抗层析成像系统
LabVIEW非接触式电阻抗层析成像系统 非接触式电阻抗层析成像（NEIT）技术以其无辐射、非接触、响应速度快的特点，为实时监测提供了新的解决方案。基于LabVIEW的电阻抗层析成像系统，实现了数据的在线采集及实时成像，提高了图像重构的准确性和实用性。 项目背景： 随着工业自动化程度的提高，对于工业流程中介质分布的实时监测需求日益增加。传统的电学层析成像技术虽然能够提供一定的测量手段，但多在
阻抗控制思想、实现与控制框图
阻抗控制是一种与力和位置相关的动态控制方法。它通常用于机器人与其环境交互并且力位置关系受到关注的应用中。此类应用的示例包括人类与机器人交互，其中人类产生的力与机器人应该移动/停止的速度有关。 机械阻抗是力输出与运动输入之比，这类似于电阻抗，即电压输出与电流输入之比（例如，电阻是电压除以电流）。“弹簧常数”定义了弹簧拉伸或压缩的力输出。“阻尼常数”定义了速度输入的力输出。如果我们控制一个机制的阻抗
为什么需要关注差分阻抗
差分对的主要目的是为了保持正确的差分阻抗，因此，必须了解差分阻抗的含义，差分阻抗是每条走线奇模阻抗的两倍，而每条走线的单端阻抗（SE, single-ended），仅当差分线内没有对内耦合时，才等于奇模阻抗，因此，当两根走线更加靠近彼此时，差分阻抗会降低，此时就需要通过调整线宽对其进行补偿。 如下图所示，展示了一对边缘耦合的带状走线，上图展示了一对松散耦合状态下（线间距=3.5
电缆线的阻抗50Ω，真正含义是什么？
当我们提到电缆线的阻抗时，它到底是什么意思？RG58电缆通常指的是50Ω的电缆线。它的真正含义是什么？假如取一段3英尺(0.9144米)长的RG58电缆线，并且在前端测量信号路径与返回路径之间的阻抗。那么测得的阻抗是多少？当然，我们可以用欧姆表测量其阻抗。如下图所示，将欧姆表连在3英尺长的传输线的前端，即中心信号路径与外壳之间，那么表的读数到底是多少？是开路、短路、还是50Ω？
LabVIEW扫频阻抗测试系统
实现扫频阻抗法用于检测变压器绕组变形，结合了短路阻抗法和频响法的优点，但受限于硬件精度，尤其是50 Hz短路阻抗测试存在稳定性和准确性的问题。通过LabVIEW编程，控制宽频带信号发生器和高速采集卡，提高测试结果的稳定性，尤其是在信号发生器精度有限和环境中存在工频干扰的条件下。 测试系统由宽频带信号发生器、高速数据采集卡和计算机组成。使用LabVIEW控制信号发生器产生特定频率的正弦激励信号
Simulink|双机并联自适应虚拟阻抗下垂控制仿真模型
目录 主要内容 模型研究 结果一览 下载链接 主要内容 风电高渗透率下，电力系统对风电场频率调节能力提出了技术要求。考虑风机惯性控制和变桨距控制的频率响应能力，提出将储能与风电自身调频手段相结合，参与系统频率调节。模型采用Simulink进行仿真，建立了风储联合调频下电力系统的频率特性模型，采用四机两区系统，利用频域模型法，附加
电力系统稳定性分析——扫频法阻抗测量
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 （电力电子化）电力系统稳定性分析——扫频法阻抗测量 前言一、什么是变流器稳定性问题？变流器自身稳定性变流器并网稳定性 二、基于阻抗的稳定性分析1. 阻抗特性2. 阻抗测量方法——扫频法1）dq轴阻抗测量2）序阻抗测量 总结 前言 随着我国电力技术的发展，光伏、风电、储能等相关产业制造技术达到国际领先
工作之余写点阻抗模式控制算法
这里是工作之余写的一些小算法，实现一些功能。不过这里仅仅是个算法，只能用来了解一下。不能直接拿过来用， 因为这里要涉及到硬件平台的问题，这里的所有算法都是要生成可执行文件在硬件平台上运行的。 这里版权所有，不能用于非法用途，否则责任自负。转载的话，请注明转载出处！！！ /// <summary>/// 表示阻抗控制的控制算法。/// </summary>public static c
wxWidgets实战：使用mpWindow绘制阻抗曲线
选择模型时，需要查看model的谐振频率，因此需要根据s2p文件绘制一张阻抗曲线。 如下图所示： mpWindow 左侧使用mpWindow，右侧使用什么？ wxFreeChart https://forums.wxwidgets.org/viewtopic.php?t=44928 https://iwbnwif.github.io/freechart_docs/html/index.h
射频阻抗是用共面参考模型还是平面参考模型？PCB共面阻抗是怎么控的
来自群友的疑难杂症（加杨老师V信：PCB206 可入群）：射频阻抗是用共面参考模型还是平面参考模型？PCB共面阻抗是怎么控的？ 答：两者都可以，具体看设计情况，一般能用平面参考满足要求就不要去用共面阻抗去满足要求。 很多设计师清楚的知道射频要进行50欧姆阻抗的控制，但很多情况不知道用哪种参考模型？在共面和平面隔层参考中犹豫不决，这里杨老师就进行较为详细的阐述，希望大家能一起交流探讨下
阻抗控制中的弹簧与阻尼影响分析
阻抗控制是一种机器人控制方法，通过调整机器人的阻抗来实现对机器人的精准控制。在阻抗控制中，弹簧和阻尼是两个重要的参数，它们对机器人的性能和稳定性有很大的影响。 弹簧代表机器人的刚度和弹性，而阻尼代表机器人的阻尼特性，即能量耗散能力。在阻抗控制中，弹簧和阻尼的调整可以影响机器人的运动性能和稳定性。 弹簧的影响： 增加弹簧的刚度可以使机器人在受到外部力作用时更加稳定，减少振动和变形。适当减小弹簧
机械臂快速接触刚性环境阻抗对相互作用力的影响
当机械臂快速接触刚性环境时，阻抗对相互作用力的影响尤为显著。由于刚性环境对机械臂产生的阻力，机械臂在接触时会受到一个与运动方向相反的作用力，即接触力。阻抗参数的设置对接触力的大小具有重要影响。 一方面，阻尼参数决定了系统吸收能量的能力。在快速接触过程中，阻尼较大的机械臂能够吸收更多的碰撞能量，从而减小对刚性环境的冲击力。适当的阻尼设置有助于减小接触力，提高系统的稳定性和安全性。 另一方面，刚度