机械专题
有关机械硬盘的基础知识
1，机械硬盘的品牌 目前市场中常见的笔记本电脑的机械硬盘品牌主要有希捷、西部数据、三星等。 2，机械硬盘的容量 硬盘容量，即硬盘所能存储的最大数据量。虽然笔记本电脑硬盘的容量会因单位密度的提升而增加，不过和台式电脑的大容量比起来，笔记本电脑硬盘的容量仍然落后许多。笔记本电脑的硬盘除了对磁盘有体积较小和数量较少的要求之外，对功耗、耐用程度、抗震性及成本等的考虑，也让笔记
halcon 的图像坐标转到实际的机械坐标的标定
所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像
查看当前主机的硬盘是固态硬盘还是机械硬盘
windows主机下查看硬盘类型方法： 打开dos界面，输入 powershell进入powershell界面 在PowerShell窗口中，输入 Get-PhysicalDisk 命令并按回车。 发现MediaType下面的值为HDD,即为机械硬盘，如果是固态硬盘，则为SSD
fluent 旋转机械仿真-学习笔记
动网格与滑移网格、运动参考系 动网格算稳态和瞬态（平移，旋转，变形，偏转，例如阀门运动），滑移网格算瞬态（旋转）无须共享节点，运动参考系(SRF(Single-Reference Frame),MRF(Mult-Reference Frame), MPM(Mix-Plane model))算稳态。 当期望获得转子-定子作用时间精确解(而不是时间平均解)时，必须采用滑移网格进行瞬态流场计算。滑移
搜维尔科技：使用Geomagic Touch X 对机械臂进行远程遥操作
使用Geomagic Touch X对机械臂进行远程遥操作 搜维尔科技：使用Geomagic Touch X 对机械臂进行远程遥操作
【项目实战】智能机械臂协同视觉辅助仓储物流管控平台
写在前面： 🌟 欢迎光临 清流君 的博客小天地，这里是我分享技术与心得的温馨角落。📝 个人主页：清流君_CSDN博客，期待与您一同探索 移动机器人 领域的无限可能。 🔍 本文系 清流君 原创之作，荣幸在CSDN首发🐒 若您觉得内容有价值，还请评论告知一声，以便更多人受益。 转载请注明出处，尊重原创，从我做起。 👍 点赞、评论、收藏，三连走一波，让我们一起养成好习惯😜 在这里，您将
LiDAR 2 机械激光雷达
实例分析Valeo SCALA I, SICK LMS291, Velodyne HDL-64E, Livox(DJI) MID-70几款激光雷达，机械激光雷达特点是通过电动执行器带动镜面，透镜或者机体旋转进行扫描。 Valeo SCALA I 利用多边体镜面反射光束，并由电机带动高速旋转。当几个镜面角度不一样时，可以发射出几道光幕。工作原理： SICK LMS291 一个比较
【机器人学导论】6自由度机械臂逆运动学求解—牛顿法（数值法，仅旋转关节）
我以前是机器人专业，不过学的不多，教程应该是灰色封面的《机器人学导论》。3年前学的了，软件仿真学的是ABB，上手操作是KUKA的机器人。本文是给别人解决问题的记录，写个笔记。代码是matlab的，不免费分享，但是看我的解析应该也能自己写出来。我不从事这个行业，很多东西已经模糊了。 文章目录 一、DH参数二、正向运动学三、逆向运动学3.1 逆向运动学的求解方法：3.11 解析法（Ana
三维仿真在智慧城市中的运用，机械臂智能垃圾分类
前言 随着城市建设的高速发展，优化环境管理与服务一直是关注的重点，也是一项民生重要工程。不断改善市民的生活居住环境，将融入了新一代的信息技术，打造智慧城市建设。首要是解决城市垃圾作为一大难题，而且对智慧城市发展充满了诸多挑战。重要的一点是，有数据显示，我国生活垃圾产量超过4亿吨。我国600多座大中城市中，三分之二陷入垃圾包围之中，四分之一城市已没有堆放垃圾的合适场所，对于垃圾环境的治理迫在眉睫，
ros(noetic) 之moveit机械臂
sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-moveit-setup-assistant source devel/setup.sh rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
机械臂工具标定方法-6点标定法
在实际使用机械臂时， 我们通常会在机械臂末端装上各种工具去完成特定的任务， 如机械夹爪， 灵巧手等。 我们通过目标识别等手段得到目标的位置后， 是希望工具移动到对应的位置进行操作， 而不是让机械臂末端移动到对应位置。 这个时候就需要对工具进行标定， 以便得到工具在机械臂基座系下的坐标。 如上图所示， 我们希望通过夹爪去操作物体。比如当前已知物体在基坐标系下的坐标为(x,y,z)。 我们通过机
Kevin‘s notes about Qt---Episode 4 多次点击按钮反复执行机械臂动作
原先版本 SDK 1.2.1 - 2020-04-02 HMI 界面 4.0.6.135135 控制器 1.7.5 升级程序 0.6.4 伺服版本 不详（似乎也并不重要） 前言 在之前的工作中，这个问题并没有得到有效解决，情况如下： 在之前版本的程序中，每次动作执行完后需要关闭Qt界面，下一次想要运行机械臂程序时，就算没有改动程序，也需要再次点击编译运行，可以正常运行
基于粒子群优化算法的六自由度机械臂三维空间避障规划
摘要：本研究旨在解决机械臂在复杂环境中避障路径规划的问题。本文提出了一种利用粒子群优化算法（PSO）进行机械臂避障规划的方法，通过建立机械臂的运动模型，将避障问题转化为优化问题。PSO算法通过模拟群体中个体的社会行为和个体行为来寻找到最佳路径，确保机械臂在避开障碍物的同时，能够高效地到达目标位置。研究表明，基于PSO算法的避障规划在收敛速度和路径优化上具有良好的性能，能够有效提高机械臂的操作效率和
EtherCAT运动控制器在SCARA和码垛机械手中的应用
XPLC104H8R硬件介绍 XPLC104H8R是正运动推出的一款高性价比多轴EtherCAT总线+脉冲型运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，是一款集成了Basic、PLC梯形图和HMI组态三种编程方式于一体的运动控制产品。 XPLC104H8R支持4轴运动控制，最多可扩展至32轴，通用IO包含32路输入口和32路输出口，模拟量AD/D
机器人学——机械臂轨迹规划-2
直线轨迹 线段转折点速度不连续 加速度状态讨论 double dot 多段直线轨迹，转折点利用二次方程转为圆弧 关键步骤 第一个线段处理 Vt = V0 + at , 此处的V0 = 0 , 利用函数连续性，左右速度相等，联立求解 sgn(x):符号函数 最后一个线段处理 真实系统中的加速度影响因素 规划轨迹未通过via points 若通过
【网站高性能 1】----机械硬盘 vs 固态硬盘
机械硬盘 vs 固态硬盘 前言： 今天下午小编看Mybatis视频，敲代码中真的是就快睡着了，就离开座位出去想走走，就去了图书馆，也就是随性拿起一本书《大型网站技术机构》，也即是随性的想随便的翻一翻，可是，有趣的事情发生了，翻开之后一看，就从下午4点多看到五点半下课，很有意思，就借来这本书，网上自己画思维导图来学习一些这本书，小编于这里和大家分享一点细度颗粒-------网站
回转式机械格栅除污机设计要求及产品特点
回转式机械格栅除污机设计要求及产品特点 回转式格栅除污机的大优点是自动化程度高、分离效率高、动力消耗小、无噪音、耐腐蚀性能好，在无人看管的情况下可保证连续稳定工作，设置了过载安全保护装置，在设备发生故障时，会产生声光报警并自动停机，可以避免设备超负荷工作。 回转式格栅除污机可以根据用户需要任意调节设备运行间隔，实现周期性运转；可以根据格栅前后液位差自动控制；并且有手动控制功能，以方
构建基于I2C与UART通信的智能嵌入式机械臂抓取系统，结合OpenCV技术进行高效物体识别与动作控制的综合解决方案（代码示例）
在现代工业和智能家居中，智能抓取系统的需求日益增长。本项目旨在设计一个能够识别和抓取不同形状和尺寸物体的机械臂。通过视觉识别、夹爪控制和嵌入式系统集成，智能抓取系统能够大幅提升物体处理的效率和准确性。 项目目标与用途 本项目的主要目标是开发一个智能机械臂，能够在复杂环境中自动识别并抓取各种物体。该系统可广泛应用于生产线自动化、仓储管理、智能家居等领域。 解决的问题与价值 传统的物体抓取方式
AI工业ros机械臂
1、基本介绍 该产品是一款面向于人工智能、机器人工程等专业的实验平台，能够学习基于人工智能技术的智能机器臂相关知识。主要由工业六轴机械臂、机械臂控制器、边缘计算主机、安全防护工作台四部分构成。该产品可完成的课程：机器视觉、机器人操作系统ROS等，同时也能够完成智能机械臂相关综合实训等课设内容。 2、平台特性 轻量化：轻量化机械结构设计，采用金属机身，模块化组装工艺，伺服电
UR机械臂的ROS驱动安装官方教程详解——机器人抓取系统基础系列（一）
UR机械臂的ROS驱动安装配置官方教程详解——机器人抓取系统基础系列（一） 前言1 准备工作2 电脑安装驱动3 机器人端设置4 电脑和机器人的通讯IP设置5 启动机械臂的ROS驱动6 MoveIt控制机械臂总结 前言 本文在官方Github教程的基础上，详细阐述了UR机械臂的ROS驱动安装的步骤，为广大从事机器人相关工作的人员作参考。 官方安装教程地址为：https:/
机械臂手眼标定方法详解
0 背景 为了使机械臂更好地完成任务， 通常会搭配摄像头等感知设备。 根据机械臂与摄像头的连接关系， 通常有2种模式， 一种是摄像头安装在机械臂上， 称为眼在手上（eye-on-hand）， 另一种是摄像头不在机械臂上， 称为眼在手下（eye-off-hand）。眼在手上这种方式更常用， 因此本文主要讲解这种模式下的手眼标定方法。 1 手眼标定解决什么问题 标定目的是为了统一坐标系。摄像头检
【添加核心机械臂动力学】Model and Control a Manipulator Arm with Robotics and Simscape
机械臂动力学 为了设计控制器，机械臂动力学必须表示给定力矩输入的关节位置。这在机械臂动力学子系统中通过一个前向动力学块实现，该块将关节力矩转换为给定当前状态的关节加速度，然后通过两次积分得到完整的关节配置。积分器初始化为q0和dq0，即初始关节位置和速度。 此外，夹爪控制子系统将关节控制力矩覆盖到夹爪执行器上，应用10牛顿的力来打开或关闭夹爪。 需要注意的是，第二个积分器是饱和的。 虽然设计
【Simulink】使用简化机械臂系统动力学的抓取和放置任务及轨迹调度
abbSavedConfigs.mat 文件中的配置 文件中保存了多个关节角度配置，每个配置对应不同的机器人操作步骤。这些配置通常用于控制机器人在执行任务时的各个关键姿态和动作。 各个配置的功能解释： configSequence (18x7 double): 功能: 包含了机器人执行任务的关节角度序列。这是一个 18 行 7 列的矩阵，每列对应于机器人的一个特定姿态或操作步骤。通常用于
第七届机械、控制与计算机工程国际学术会议（ICMCCE2024）
第七届机械、控制与计算机工程国际学术会议定于2024年10月25日至27日在中国杭州召开。本届会议由巢湖学院主办，主要围绕“机械”、“控制”与“计算机工程”等研究领域展开讨论。旨在为机械、控制与计算机工程方面的专家学者及企业发展人提供一个分享研究成果、讨论存在的问题与挑战、探索前沿科技的国际性合作交流平台。 第七届机械、控制与计算机工程国际学术会议（ICMCCE2024）
机器人学——正向运动学（机械臂）
Manipulator Forward Kinematics 机械臂基础概念 Joint and Link 连杆长度、连杆夹角 连杆偏距与关节角 移动关节看距离、旋转关节看角度 如何在杆上建立坐标系 地杆（link0）坐标系的建立 末端杆件坐标系的建立 DH表达法 如何计算出两杆之间的变换矩阵？ 初始状态 对Axis i-1 的z轴进行旋转