机器人学——正向运动学（机械臂）

2024-08-21 03:28
文章标签 正向 机器人学 机械 运动学

本文主要是介绍机器人学——正向运动学（机械臂），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

Manipulator Forward Kinematics

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机械臂基础概念

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Joint and Link

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连杆长度、连杆夹角

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连杆偏距与关节角

移动关节看距离、旋转关节看角度
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如何在杆上建立坐标系

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地杆（link0）坐标系的建立

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末端杆件坐标系的建立

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DH表达法

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如何计算出两杆之间的变换矩阵？

初始状态
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对Axis i-1 的z轴进行旋转，得到新坐标系R
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对R坐标系整体沿着ai-1进行平移，得到坐标系Q
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对Q坐标系的X轴进行角度旋转，得到坐标系P
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计算过程
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Frame{n} 下的变量可转为 Frame{0}下的表达

旋转矩阵+移动变量 = 变换矩阵
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栗子（RRR型：R代表旋转，P代表移动）

先建立z轴（转轴/移动的方向），根据右手定则（食指指向z轴，大拇指指向x轴）建立x轴，最后根据垂直关系建立y轴
从z轴正向看，逆时针为正向旋转，顺时针为逆向
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栗子（RPR型）

perpendiculars: 垂线
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栗子3（a=0，z i与z i-1 相交）

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晶圆机器人

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scara机器人

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习题

答案: D
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笛卡尔空间、关节空间、驱动空间的关系

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轮腿转换机器人

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运动原理剖析

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DH表达法（方式二）

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Craig DH 与 标准DH 对比

Craig DH

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##Standard DH
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栗子一

C-DH

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S-DH

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结果对比

Craig-DH 需要乘多一个Tx3，才与S-DH结果相等
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PUMA(六自由度)

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建立z轴

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建立x、y轴

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C-DH结果

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这篇关于机器人学——正向运动学（机械臂）的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/1091989。

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