机械臂工具标定方法-6点标定法

2024-08-29 02:44
文章标签 工具 方法 标定 机械

本文主要是介绍机械臂工具标定方法-6点标定法,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

在实际使用机械臂时, 我们通常会在机械臂末端装上各种工具去完成特定的任务, 如机械夹爪, 灵巧手等。

我们通过目标识别等手段得到目标的位置后, 是希望工具移动到对应的位置进行操作, 而不是让机械臂末端移动到对应位置。 这个时候就需要对工具进行标定, 以便得到工具在机械臂基座系下的坐标。

在这里插入图片描述
如上图所示, 我们希望通过夹爪去操作物体。比如当前已知物体在基坐标系下的坐标为(x,y,z)。 我们通过机械臂控制关节末端到这个位置,但这不是我们期望的, 我们希望机械夹爪移动到(x,y,z)这个位置。 这个时候就需要对机械夹爪进行标定, 找到机械夹爪到基坐标的转换关系,这样我们就能控制机械夹爪到(x,y,z)这个位置。

可参考:https://blog.csdn.net/qq_41658212/article/details/105686309

另外推荐一个机械臂手眼标定的项目,项目地址: https://github.com/leo038/hand_eye_calibrate, 代码提供了详细的说明指导, 欢迎star!

这篇关于机械臂工具标定方法-6点标定法的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1116619

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