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MATLAB的机器人系统工具箱(RST)的官方例程Plan a Reaching Trajectory with Multiple Kinematic Constraints规划具有多个运动学约束的到达轨迹 % 创建用于视觉化杯子的点[X,Y,Z] = cylinder(cupRadius*linspace(0,1,50).^0.125);% 调整 Z 坐标的比例,使其符合杯子的高度Z