本文主要是介绍pcl中Eigen::Affine3f变换点云异常，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
问题来源
- 在使用pcl::transformPointCloudWithNormals变换点云的时候出现异常，即变换后的点云非原始点云的形状；
为什么？
- 主要是在创建Eigen::Affine3f时没有对旋转矩阵进行归一化，导致变换后的点云出现异常；
- 解决方案：对旋转矩形进行归一化操作；即在使用Eigen::Affine3f需要时刻想到归一化问题；
创建Eigen::Affine3f方法
演示视频
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