问题来源 在使用pcl::transformPointCloudWithNormals变换点云的时候出现异常，即变换后的点云非原始点云的形状； 为什么？ 主要是在创建Eigen::Affine3f时没有对旋转矩阵进行归一化，导致变换后的点云出现异常；解决方案：对旋转矩形进行归一化操作；即在使用Eigen::Affine3f需要时刻想到归一化问题； 创建Eigen::Affin