本文主要是介绍NID-SLAM: Robust Monocular SLAM using Normalised Information Distance - Part2,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
在上一篇博客中, 我介绍了NID-SLAM中的的Robust Direct NID Tracking的实现。这篇继续记录一下文章中 Multi-resolution NID Tracking的部分。
Multi-resolution NID Tracking
文中提到LSD-SLAM中为提高鲁棒性而使用image-pyramid的方法。LSD-SLAM中是对待匹配的原始图像建立图像金字塔。NID-SLAM中作者发现这种方式并没有很好效果。NID-SLAM中采用的是多分辨率直方图的表达。NID-SLAM中建立了一个n-channel 的直方图图像金字塔,第 l l 层金字塔图像记为, 第0层直方图每一个channel 是从输入图像计算得来的:
其他层都是通过上一层降采样得来:
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这篇关于NID-SLAM: Robust Monocular SLAM using Normalised Information Distance - Part2的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!