在上一篇博客中， 我介绍了NID-SLAM中的的Robust Direct NID Tracking的实现。这篇继续记录一下文章中 Multi-resolution NID Tracking的部分。 Multi-resolution NID Tracking 文中提到LSD-SLAM中为提高鲁棒性而使用image-pyramid的方法。LSD-SLAM中是对待匹配的原始图像建立图像金字塔。NI

【写在前面】    一直都有写博客的意愿，但是一直都没有实际行动。尝试了几次也都没有坚持下来。这次打算逼自己一下，坚持下去。   这次决心坚持写博客也是出于记录平时自己日常所学的考虑。平时有时间或者需要会去看论文，但是一篇论文当时看的时候似乎是懂了，但是过几天就没什么印象了。感觉这样效果很不好。所以打算写博客记录自己所看的论文。其一是加深自己的理解，其二是记录分析的内容和过程，方便日后查看与