SLAM ORB-SLAM2（22）分解基础矩阵

2024-03-10 17:28

文章标签 基础 slam 矩阵 22 分解 orb slam2

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SLAM ORB-SLAM2（22）分解基础矩阵

1. 前言
2. 推导
- 2.1 本质矩阵
- 2.2 分解本质矩阵
- 2.3 几何意义
3. ReconstructF
- 3.1. 分解 Rt
- 3.2. 三角化测量
- 3.3. 选择最优解
4. DecomposeE

1. 前言

在《SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点》中了解到估算两帧间相对运动过程：
记录特征点对的匹配关系 > RANSAC 采样准备 > 计算H矩阵或者F矩阵 > 判断并选取模型求位姿过程

在

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1. 前言

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