本文主要是介绍SLAM ORB-SLAM2（22）分解基础矩阵，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
SLAM ORB-SLAM2（22）分解基础矩阵
- 1. 前言
- 2. 推导
- 2.1 本质矩阵
- 2.2 分解本质矩阵
- 2.3 几何意义
- 3. ReconstructF
- 3.1. 分解 Rt
- 3.2. 三角化测量
- 3.3. 选择最优解
- 4. DecomposeE
1. 前言
在 《SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点》 中了解到 估算两帧间相对运动过程：
记录特征点对的匹配关系 > RANSAC 采样准备 > 计算H矩阵或者F矩阵 > 判断并选取模型求位姿过程
在
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