【雷达相机外参标定】direct_visual_lidar_calibration安装

2024-03-10 04:44

本文主要是介绍【雷达相机外参标定】direct_visual_lidar_calibration安装,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

direct_visual_lidar_calibration安装

  • 主页
  • 安装
    • ubuntu
    • pcl
    • OpenCV
    • ceres
    • 其他依赖
    • fmt
    • direct_visual_lidar_calibration

标定雷达和相机时使用direct_visual_lidar_calibration。

主页

  • https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration?tab=readme-ov-file
  • https://koide3.github.io/direct_visual_lidar_calibration/
    主页中有安装指南,但不详细,没有表明依赖包版本。

安装

ubuntu

以下流程仅适用于ubuntu20.04 & ros1。笔者尝试使用ubuntu18.04安装,会遇到其他问题。

pcl

pcl版本得是1.10以上
ubuntu20中默认安装的pcl就是1.10。
可以参考https://blog.csdn.net/weixin_44244190/article/details/130559052

  • 安装pcl:
sudo apt-get install libpcl-dev
  • 查看pcl版本:
apt-cache show libpcl-dev

OpenCV

opencv版本得是4以上

  • 安装opencv:
sudo apt install libopencv-dev

ceres

ceres版本得大于2.0,2.0仍会报错
安装最新2.2版本

  • 若之前没装过ceres可以按以下流程安装
# Install Ceres
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install
  • 若想保留不同版本的ceres
    参考https://blog.csdn.net/weixin_40324045/article/details/131960018?spm=1001.2014.3001.5506

/usr/local/下新建一个文件夹如ceres_2.2.0

cd /usr/local
sudo mkdir ceres_2.2.0

在编译时将安装路径指定为该文件夹

cd ~
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX="/usr/local/ceres_2.2.0" .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install

使用时修改direct_visual_lidar_calibration的cmakelist,在find_package之前指定ceres的路径

set(Ceres_DIR /usr/local/ceres_2.2.0/lib/cmake/Ceres)
find_package(Ceres REQUIRED)
  • 若想查看ceres版本
    参考https://blog.csdn.net/qq_35037684/article/details/131064049
    查看头文件 version.h

其他依赖

按照官方流程

# Install dependencies
sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev# Install GTSAM
git clone https://github.com/borglab/gtsam
cd gtsam && git checkout 4.2a9
mkdir build && cd build
# For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF \-DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF \-DGTSAM_WITH_TBB=OFF \-DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install# Install Iridescence for visualization
git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
sudo make install

应该不会遇到问题

fmt

官方流程中并没有说需要安装fmt,若此时按照流程直接下载编译direct_visual_lidar_calibration包
会遇到如下错误

fatal error: fmt/format.h: 没有那个文件或目录

fmt需要安装8.1.1版本,安装其他版本之后会报错
参考https://blog.csdn.net/qq_44849479/article/details/125186678
与https://blog.csdn.net/HozenChe/article/details/124979631

先到https://fmt.dev/8.1.1/index.html下载8.1.1版,注意不要git也不要下最新版,都会报错。

解压后,见修改fmt的cmakelist,加入

set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)

若不加直接安装,之后会出现如下错误

usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: final link failed: Bad value

之后

cd fmt-8.1.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果安装了其他版本的fmt可以参考https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/125123326卸载。
进入build文件夹,使用如下命令

sudo xargs rm < install_manifest.txt

direct_visual_lidar_calibration

完成所有依赖的安装后

# ROS1
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
cd .. && catkin_make

若是系统上安装了多版本的ceres,参考前文先指定版本。

这篇关于【雷达相机外参标定】direct_visual_lidar_calibration安装的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/793089

相关文章

python管理工具之conda安装部署及使用详解

《python管理工具之conda安装部署及使用详解》这篇文章详细介绍了如何安装和使用conda来管理Python环境,它涵盖了从安装部署、镜像源配置到具体的conda使用方法,包括创建、激活、安装包... 目录pytpshheraerUhon管理工具:conda部署+使用一、安装部署1、 下载2、 安装3

龙蜥操作系统Anolis OS-23.x安装配置图解教程(保姆级)

《龙蜥操作系统AnolisOS-23.x安装配置图解教程(保姆级)》:本文主要介绍了安装和配置AnolisOS23.2系统,包括分区、软件选择、设置root密码、网络配置、主机名设置和禁用SELinux的步骤,详细内容请阅读本文,希望能对你有所帮助... ‌AnolisOS‌是由阿里云推出的开源操作系统,旨

Ubuntu系统怎么安装Warp? 新一代AI 终端神器安装使用方法

《Ubuntu系统怎么安装Warp?新一代AI终端神器安装使用方法》Warp是一款使用Rust开发的现代化AI终端工具,该怎么再Ubuntu系统中安装使用呢?下面我们就来看看详细教程... Warp Terminal 是一款使用 Rust 开发的现代化「AI 终端」工具。最初它只支持 MACOS,但在 20

mysql-8.0.30压缩包版安装和配置MySQL环境过程

《mysql-8.0.30压缩包版安装和配置MySQL环境过程》该文章介绍了如何在Windows系统中下载、安装和配置MySQL数据库,包括下载地址、解压文件、创建和配置my.ini文件、设置环境变量... 目录压缩包安装配置下载配置环境变量下载和初始化总结压缩包安装配置下载下载地址:https://d

LinuxMint怎么安装? Linux Mint22下载安装图文教程

《LinuxMint怎么安装?LinuxMint22下载安装图文教程》LinuxMint22发布以后,有很多新功能,很多朋友想要下载并安装,该怎么操作呢?下面我们就来看看详细安装指南... linux Mint 是一款基于 Ubuntu 的流行发行版,凭借其现代、精致、易于使用的特性,深受小伙伴们所喜爱。对

Linux(Centos7)安装Mysql/Redis/MinIO方式

《Linux(Centos7)安装Mysql/Redis/MinIO方式》文章总结:介绍了如何安装MySQL和Redis,以及如何配置它们为开机自启,还详细讲解了如何安装MinIO,包括配置Syste... 目录安装mysql安装Redis安装MinIO总结安装Mysql安装Redis搜索Red

python安装完成后可以进行的后续步骤和注意事项小结

《python安装完成后可以进行的后续步骤和注意事项小结》本文详细介绍了安装Python3后的后续步骤,包括验证安装、配置环境、安装包、创建和运行脚本,以及使用虚拟环境,还强调了注意事项,如系统更新、... 目录验证安装配置环境(可选)安装python包创建和运行Python脚本虚拟环境(可选)注意事项安装

gradle安装和环境配置全过程

《gradle安装和环境配置全过程》本文介绍了如何安装和配置Gradle环境,包括下载Gradle、配置环境变量、测试Gradle以及在IntelliJIDEA中配置Gradle... 目录gradle安装和环境配置1 下载GRADLE2 环境变量配置3 测试gradle4 设置gradle初始化文件5 i

Jsoncpp的安装与使用方式

《Jsoncpp的安装与使用方式》JsonCpp是一个用于解析和生成JSON数据的C++库,它支持解析JSON文件或字符串到C++对象,以及将C++对象序列化回JSON格式,安装JsonCpp可以通过... 目录安装jsoncppJsoncpp的使用Value类构造函数检测保存的数据类型提取数据对json数

mac安装redis全过程

《mac安装redis全过程》文章内容主要介绍了如何从官网下载指定版本的Redis,以及如何在自定义目录下安装和启动Redis,还提到了如何修改Redis的密码和配置文件,以及使用RedisInsig... 目录MAC安装Redis安装启动redis 配置redis 常用命令总结mac安装redis官网下