本文主要是介绍似乎写个ROS功能包并不难,你会订阅话题发布话题,加点逻辑处理,就可以写一些基础的ROS功能包了。,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
其实你看别人给的ROS功能包其实就是一个或者几个cpp文件,包括像T265的,像PX4官方给的VIO的,ZN无人机课程里的transfer.py,并没有多少代码量,搞不好真的是可以自己写的。你对别人提供的ROS功能包不满意那就自己写嘛。这样自己参与程度更高,代码能力也得到加强,感觉挺好的,可以说项目是自己写的,自己做的。是的,追求自己从零手写。
这里我也感受到听课时由很大帮助的,有的东西单靠自己可能达不到那个层面,就是你想可能都想不到。
MAVROS真正去看Github源码其实也没有多少,多以没必要觉得有多高深,连官方文档都不敢看,没必要,你甚至源码都可以研究透。
目前我看了GAAS的px4_mavros_run.py还有PX4官方给的那个VIO,我看了下都是有共同点的,都是先订阅一些消息,然后对这些消息做一些逻辑处理,然后再发布一些消息,完了,真的就是这样,都有一个Main函数,不管是用Python写的还是C++写的。你会订阅话题发布话题,就可以写一些基础的ROS功能包了。
到了能写ROS包的地步,你就很灵活了,不会被被别人的ROS包所束缚,只会装别人的ROS包,或者别人没有写的你就没辙了,只会去百度去copy别人的教程。真正能自己写ROS包就非常灵活了,可以自己灵活改动去实现自己想实现的功能,就像自己会画PCB一样。真的让我感受到从零手写是非常有必要有意义的。就像无人机你会自己组装了,就不会被束缚于只能买别人的到手飞,甚至飞控也能自己写。我觉得这才是真正技术上的提升和进步。我确实没想到ROS包还能自己写,一开始只知道去找别人现成的教程,买别人的课,可能就是没想过还能真正自己写,或许想过但是不太相信能自己写。
我们这么理解,一个ROS节点本质就是一个可执行文件嘛,就是一个main函数,C++工程嘛,它逃离不开这个本质我们就可以用C++工程分析它。找到它的main函数,找到它调用的函数,找到它定义的类。应该是可以分析得非常透彻并且自己写的。还会调用ROS的一些API
本质就是一堆可执行文件,而且相互通信,launch文件就是启动这堆可执行文件。
所以你看古月的 ROS入门21讲,专门讲一个publisher的编写,而且用C++和python两种语言编写,一个publisher其实就可以看作一个节点,一个功能包了!!!所以他讲那些是有道理的,也确实是非常有用的。其实古月入门21讲里就是在教你怎么写ROS功能包,他写publisher也是以创建功能包的形式来的。
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下面摘自:
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107823244
任何的程序,只要它有C++或者python的API,它就可以被接入ROS,比如把Airsim接入到ROS里面。如果大家会写python的话就可以非常简单地把一个程序接入到ROS里面。他对原有的airsim提供地ROS包不满意就自己写了一个。
之前阿木的mavros offboard的可以也讲了一个ROS节点的编写,他讲了之后就觉得思路很清晰了,也不过如此。当时以为这是MAVROS的代码,现在回看不是的,就是一个ROS节点,怪不得这里面说如果理解了每一句代码,对ROS应该就手到擒来了。
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