本文主要是介绍Bluejay--控制多旋翼无刷电机的数字 ESC 固件，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
前言
Bluejay中文意思是冠蓝鸦，一种雀形目鸦科冠蓝鸦属的鸟类。在这里是用于控制多旋翼无刷电机的数字 ESC 固件。
基于BLHeli_S修订版 16.7
Bluejay 的目标是成为 BLHeli_S 的开源继承者，通过 Busy Bee MCU 对 ESC 进行多项改进。
特点
- 数字信号协议：DShot 150、300 和 600
- 双向 DShot：RPM 遥测
- 可选 PWM 频率：24、48 和 96 kHz
- PWM 抖动：11 位有效油门分辨率
- 电源配置：启动电源和RPM保护
- 高性能：换相干扰低
- 更平滑的油门到 pwm 转换
- 用户可配置的启动音乐🎵
- 大量优化和错误修复
电调固件
Bluejay 固件可以刷新到 BLHeli_S 兼容的 ESC，并使用以下配置工具进行配置：
- ESC 配置器(PWA)
- Bluejay 配置器（独立）
您还可以通过下载发布二进制文件来手动执行此操作。
Bluejay 在基于EFM8 Busy Bee 的ESC 上运行，最引人注目的是作为BLHeli_S固件的升级。
有关如何配置 Bluejay 的信息，请参阅设置页面。
数字协议 (Dshot)
与 BLHeli_S 不同，Bluejay 不支持任何基于传统模拟 PWM 的协议。
目前，DShot 是唯一受支持的协议，可提供精确可靠的信号以及 RPM 遥测等现代功能。
支持以下比特率：
| 速率 | 支持的电调 |
|---|---|
| 150 | BB1 (L) |
| 300 | BB1 (L),BB2 (H) |
| 600 | BB2 (H) |
配置方法
电机方向
电机旋转方向可设置为正转或反转。
在双向模式下，中心油门为零。上方电机沿一个方向旋转，下方电机沿相反方向旋转。
启动旋律
启动蜂鸣声旋律可以使用RTTTL表示法设置。
最小启动功率（升压/启动）
启动电机时施加的功率最少。
如果电机无法以低油门输入启动，则增加，例如较小的电机可能需要更多的启动功率。
蜂鸣声强度
设置定期蜂鸣声的强度（音量）。
信标蜂鸣声强度
设置信标蜂鸣声的强度（音量）。
请注意，设置较高的蜂鸣强度可能会导致电机或 ESC 过热！
信标延迟
信标发出蜂鸣声之前的时间长度。
如果油门信号在给定时间内为零，则信标将开始发出蜂鸣声，并以 3 秒的间隔继续发出蜂鸣声。
制动停止
当油门为零（解除）时制动（并继续制动）。
最大启动功率
启动电机或反转方向时限制功率。
RPM 功率保护（斜坡上升）
此设置配置电机响应增加油门的速度。
功率根据电机旋转速度 (RPM) 进行限制。
较低的值可以避免功率峰值，但也会降低加速度和最大可达到的速度。
此设置管理 BLHeli_S 中的主要功能
Startup Power。
电机（提前）换向时序
较高的时序不易发生不同步，并且可以以效率为代价提供更多功率。
德马格补偿
确定在消磁过程中应如何积极地“切断”电源。
脉宽调制抖动
启用后，通过使 PWM 占空比不恒定，有效 PWM 分辨率将增加至 11 位（2000 步）。
通常建议将其保留为打开状态，尤其是当 PWM 频率高于 24kHz 时。
在不抖动的情况下，PWM 分辨率取决于所选的 PWM 频率：
- 24 kHz：10 位（1000 步）
- 48 kHz：9 位（500 步）
- 96 kHz：8 位（250 步）
抖动会改变多个 PWM 脉冲的占空比，以近似 11 位分辨率的效果。
这篇关于Bluejay--控制多旋翼无刷电机的数字 ESC 固件的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
