路径规划与避障算法(三)---规划层与感知层的接口定义及数据融合

2023-11-01 01:20

本文主要是介绍路径规划与避障算法(三)---规划层与感知层的接口定义及数据融合,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

版权声明:本文为博主原创文章,转载请联系博主。https://mp.csdn.net/mdeditor/82765801#

接口概述

  1. 规划层与感知层的数据交互主要体现在以下几个方面:
  • 感知层主要提供可行驶区域信息,车辆前进道路方向上的障碍物信息
  • 目前本身程序可以实现静态障碍物避障功能,车辆识别动态障碍物并停车让行功能
  • 感知层将障碍物信息通过costmap发布给规划层
  • 发布的信息包含在一个一维数组当中,感知层与规划层以统一的收发方式维护彼此相同的costmap
  1. 感知层与定位层的数据交互关系主要体现在以下几个方面:
  • 感知层需要将传感器的坐标系转换到baselink中
  • 感知层主要关注costmap的原点在baselink中位置,长,宽以及分辨率大小
  1. 由于规划层同时与定位层以及感知层进行数据交互,定位层与感知层的信息发布时间往往是不一致的,这样会对规划层的避障规划结果造成比较大的影响.因此建议首先对激光雷达以及惯导在硬件上进行硬同步操作,同时在软件上利用message_filters对两层进行软同步.
  2. grid_map/cost_map 概述:
    单层地图由许多个cell组成,一般可以认为单层地图有两个坐标系:位置坐标系(以m为单位)和索引坐标系(以cell为单位)。在地图构造完成后,会有索引坐标系到位置坐标系的转换关系,所以在定位某个cell的时候可以使用仁义坐标系,不存在本质性的区别。如下图所示(图片链接https://www.cnblogs.com/buxiaoyi/p/7451497.html)
    在这里插入图片描述

代码详述(c++)

  /*** @brief  take the basic properites of the costmap to planner* @param  cell_size_x :the total number of the index in X axis* @param  cell_size_y :the total number of the index in Y axis* @param  resolution  :分辨率* @param  origin_x_in_map  :costmap原点在baselink下的位置* @param  origin_y_in_map  :costmap原点在baselink下的位置* @return The associated index*/void dwa_planner_node::rt_costmap_cb(nav_msgs<

这篇关于路径规划与避障算法(三)---规划层与感知层的接口定义及数据融合的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/319465

相关文章

Spring 请求之传递 JSON 数据的操作方法

《Spring请求之传递JSON数据的操作方法》JSON就是一种数据格式,有自己的格式和语法,使用文本表示一个对象或数组的信息,因此JSON本质是字符串,主要负责在不同的语言中数据传递和交换,这... 目录jsON 概念JSON 语法JSON 的语法JSON 的两种结构JSON 字符串和 Java 对象互转

C++如何通过Qt反射机制实现数据类序列化

《C++如何通过Qt反射机制实现数据类序列化》在C++工程中经常需要使用数据类,并对数据类进行存储、打印、调试等操作,所以本文就来聊聊C++如何通过Qt反射机制实现数据类序列化吧... 目录设计预期设计思路代码实现使用方法在 C++ 工程中经常需要使用数据类,并对数据类进行存储、打印、调试等操作。由于数据类

SpringBoot使用GZIP压缩反回数据问题

《SpringBoot使用GZIP压缩反回数据问题》:本文主要介绍SpringBoot使用GZIP压缩反回数据问题,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录SpringBoot使用GZIP压缩反回数据1、初识gzip2、gzip是什么,可以干什么?3、Spr

SpringBoot集成Milvus实现数据增删改查功能

《SpringBoot集成Milvus实现数据增删改查功能》milvus支持的语言比较多,支持python,Java,Go,node等开发语言,本文主要介绍如何使用Java语言,采用springboo... 目录1、Milvus基本概念2、添加maven依赖3、配置yml文件4、创建MilvusClient

SpringValidation数据校验之约束注解与分组校验方式

《SpringValidation数据校验之约束注解与分组校验方式》本文将深入探讨SpringValidation的核心功能,帮助开发者掌握约束注解的使用技巧和分组校验的高级应用,从而构建更加健壮和可... 目录引言一、Spring Validation基础架构1.1 jsR-380标准与Spring整合1

openCV中KNN算法的实现

《openCV中KNN算法的实现》KNN算法是一种简单且常用的分类算法,本文主要介绍了openCV中KNN算法的实现,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的... 目录KNN算法流程使用OpenCV实现KNNOpenCV 是一个开源的跨平台计算机视觉库,它提供了各

MySQL 中查询 VARCHAR 类型 JSON 数据的问题记录

《MySQL中查询VARCHAR类型JSON数据的问题记录》在数据库设计中,有时我们会将JSON数据存储在VARCHAR或TEXT类型字段中,本文将详细介绍如何在MySQL中有效查询存储为V... 目录一、问题背景二、mysql jsON 函数2.1 常用 JSON 函数三、查询示例3.1 基本查询3.2

SpringBatch数据写入实现

《SpringBatch数据写入实现》SpringBatch通过ItemWriter接口及其丰富的实现,提供了强大的数据写入能力,本文主要介绍了SpringBatch数据写入实现,具有一定的参考价值,... 目录python引言一、ItemWriter核心概念二、数据库写入实现三、文件写入实现四、多目标写入

使用Python将JSON,XML和YAML数据写入Excel文件

《使用Python将JSON,XML和YAML数据写入Excel文件》JSON、XML和YAML作为主流结构化数据格式,因其层次化表达能力和跨平台兼容性,已成为系统间数据交换的通用载体,本文将介绍如何... 目录如何使用python写入数据到Excel工作表用Python导入jsON数据到Excel工作表用

Mysql如何将数据按照年月分组的统计

《Mysql如何将数据按照年月分组的统计》:本文主要介绍Mysql如何将数据按照年月分组的统计方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录mysql将数据按照年月分组的统计要的效果方案总结Mysql将数据按照年月分组的统计要的效果方案① 使用 DA