[学习分享]滑模控制、终端滑模控制、非奇异快速，趋近律、饱和函数、Matlab仿真、干扰、非线性控制[半天入门]

鉴于本人学习经历，滑模控制临时使用，尤其是改进型终端滑模控制，过程中复现了两篇论文入门，均基于Matlab/Simulink仿真，考虑时间关系，未严谨编辑，现进行简单分享，建议对照原文献阅读，版本MATLAB R2021b，文献及仿真资源已上传。

本文要点：滑模控制、终端滑模控制、Matlab仿真、趋近律、饱和函数

参考文献：

[1]赵海滨,陆志国,刘冲,于清文,颜世玉.非奇异终端滑模控制仿真实验设计[J].实验室研究与探索,2019,38(04):67-70+84.

[2]颜世玉,赵海滨,刘冲,陆志国,于清文.非奇异快速终端滑模控制仿真实验[J].实验技术与管理,2018,35(11):121-124+129.DOI:10.16791/j.cnki.sjg.2018.11.027.

一、非奇异终端滑模控制仿真实验设计[1]

这篇论文中给出了关键代码，容易复现。

摘要及关键词：二阶非线性系统、非奇异终端滑模控制器、变速指数趋近律

饱和函数代替符号函数

二阶非线性系统

对比仿真：

指数趋近律设计的非奇异终端滑模控制器（NTSM1）

变速指数趋近律设计的非奇异终端滑模控制器（NTSM2）

状态变量初始值对比实验，采用数据检查器观测x1、x2、u。

实验1：

分别对应

图2

图3

图4

实验2：

图5

图6

二、非奇异快速终端滑模控制仿真实验[2]

这一篇比上一篇仿真上精简很多，代码基于上一篇启发也很容易实现。

摘要及关键词：快速终端滑模、非奇异快速终端滑模、指数趋近律、饱和函数代替符号函数

二阶非线性系统

对比仿真：

快速终端滑模控制器（FTSM）

非奇异快速终端滑模控制器（NFTSM）

图1

状态变量初始值对比实验，采用数据检查器观测x1、x2、u。

 实验1：仿真时间10 s

图2

图3

图4

实验2：

图5

图6

图7

课外阅读：

刘金琨著，滑模变结构控制MATLAB仿真 第3版 基本理论+先进控制技术+两书仿真程序

经典教材Sliding Mode Control, Utkin

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