自动驾驶系统进阶与项目实战(二)多激光雷达外参自动化标定算法及代码实例

本文主要是介绍自动驾驶系统进阶与项目实战(二)多激光雷达外参自动化标定算法及代码实例,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

自动驾驶系统进阶与项目实战(二)多激光雷达外参自动化标定算法及代码实例

激光雷达是目前自动驾驶系统中的核心传感器之一,但是由于其信息密度低、存在垂直盲区等问题,厂商大多在其L4级自动驾驶系统中搭配多组激光雷达,下图为通用(Cruise)的自动驾驶汽车,采用了多激光雷达以弥补lidar+camera的不足,使用多激光雷达进行环境感知的前提是对各雷达的外参进行精准的标定,本文介绍一种基于NDT算法的自动多激光雷达标定技术,并且给出了代码实例以及测试数据(rosbag)供读者实践。

在这里插入图片描述
Cruise的多激光雷达传感器配置

代码和测试数据(rosbag)见文末链接,考虑到大家下载的困难,本例的bag做了处理只有300多MB.

NDT算法详解

我的无人驾驶汽车系统入门系列博客的第十三篇有简要介绍过NDT算法,本文给出更加详细全面的介绍。

传感器外参标定本质上是获得两个传感器的位移量(

这篇关于自动驾驶系统进阶与项目实战(二)多激光雷达外参自动化标定算法及代码实例的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/203453

相关文章

Spring Boot 3.4.3 基于 Spring WebFlux 实现 SSE 功能(代码示例)

《SpringBoot3.4.3基于SpringWebFlux实现SSE功能(代码示例)》SpringBoot3.4.3结合SpringWebFlux实现SSE功能,为实时数据推送提供... 目录1. SSE 简介1.1 什么是 SSE?1.2 SSE 的优点1.3 适用场景2. Spring WebFlu

springboot security验证码的登录实例

《springbootsecurity验证码的登录实例》:本文主要介绍springbootsecurity验证码的登录实例,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,... 目录前言代码示例引入依赖定义验证码生成器定义获取验证码及认证接口测试获取验证码登录总结前言在spring

java之Objects.nonNull用法代码解读

《java之Objects.nonNull用法代码解读》:本文主要介绍java之Objects.nonNull用法代码,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐... 目录Java之Objects.nonwww.chinasem.cnNull用法代码Objects.nonN

SpringBoot中封装Cors自动配置方式

《SpringBoot中封装Cors自动配置方式》:本文主要介绍SpringBoot中封装Cors自动配置方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录SpringBoot封装Cors自动配置背景实现步骤1. 创建 GlobalCorsProperties

一文教你如何将maven项目转成web项目

《一文教你如何将maven项目转成web项目》在软件开发过程中,有时我们需要将一个普通的Maven项目转换为Web项目,以便能够部署到Web容器中运行,本文将详细介绍如何通过简单的步骤完成这一转换过程... 目录准备工作步骤一:修改​​pom.XML​​1.1 添加​​packaging​​标签1.2 添加

idea中创建新类时自动添加注释的实现

《idea中创建新类时自动添加注释的实现》在每次使用idea创建一个新类时,过了一段时间发现看不懂这个类是用来干嘛的,为了解决这个问题,我们可以设置在创建一个新类时自动添加注释,帮助我们理解这个类的用... 目录前言:详细操作:步骤一:点击上方的 文件(File),点击&nbmyHIgsp;设置(Setti

SpringBoot实现MD5加盐算法的示例代码

《SpringBoot实现MD5加盐算法的示例代码》加盐算法是一种用于增强密码安全性的技术,本文主要介绍了SpringBoot实现MD5加盐算法的示例代码,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习... 目录一、什么是加盐算法二、如何实现加盐算法2.1 加盐算法代码实现2.2 注册页面中进行密码加盐2.

tomcat多实例部署的项目实践

《tomcat多实例部署的项目实践》Tomcat多实例是指在一台设备上运行多个Tomcat服务,这些Tomcat相互独立,本文主要介绍了tomcat多实例部署的项目实践,具有一定的参考价值,感兴趣的可... 目录1.创建项目目录,测试文China编程件2js.创建实例的安装目录3.准备实例的配置文件4.编辑实例的

python+opencv处理颜色之将目标颜色转换实例代码

《python+opencv处理颜色之将目标颜色转换实例代码》OpenCV是一个的跨平台计算机视觉库,可以运行在Linux、Windows和MacOS操作系统上,:本文主要介绍python+ope... 目录下面是代码+ 效果 + 解释转HSV: 关于颜色总是要转HSV的掩膜再标注总结 目标:将红色的部分滤

在C#中调用Python代码的两种实现方式

《在C#中调用Python代码的两种实现方式》:本文主要介绍在C#中调用Python代码的两种实现方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录C#调用python代码的方式1. 使用 Python.NET2. 使用外部进程调用 Python 脚本总结C#调