基于VoxelNet的激光雷达点云车辆检测及ROS实现复现时遇到的问题及对应解决方法

前言

这里记录一下在阅读站内文章《无人驾驶汽车系统入门（二十八）——基于VoxelNet的激光雷达点云车辆检测及ROS实现》时遇到的问题及对应的解决方法。
　　值得一提的是，本文在复现过程中使用anaconda3预先安装python3.7.3、cuda10.0、cudnn7.5.4、TensorFlow1.8.0以及opencv3．如果不使用anaconda安装python3或者使用python2的话，本文记录的错误解决方案可能不适用。本文默认TensorFlow、OpenCV和ROS已安装好。

问题１：提示未安装shapely、numba、easydict、jsk package等依赖项

对于Ubuntu18版本，运行以下程序进行安装：

sudo pip install shapely
sudo pip install numba
sudo pip install easydict
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs 
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rqt-plugins 
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-visualization

对于Ubuntu16版本，运行以下程序进行安装：

sudo pip install shapely
sudo pip install numba
sudo pip install easydict
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs 
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-rqt-plugins 
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization

问题２：Ubuntu18报错ValueError: list.remove(x): x not in list

错误代码为

Traceback (most recent call last):File "/home/voxelnet_ws/src/voxelnetros/script/voxelnet_ros.py", line 20, in <module>from model import RPN3DFile "/home/voxelnet_ws/src/voxelnetrosscript/../voxelnet/model/__init__.py", line 12, in <module>from model.model import *File "/home/voxelnet_ws/src/voxelnetros/script/../voxelnet/model/model.py", line 6, in <module>sys.path.remove('/opt/ros/knitic/lib/python2.7/dist-packages')
ValueError: list.remove(x): x not in list

问题主要出在上文代码倒数第二行

sys.path.remove('/opt/ros/knitic/lib/python2.7/dist-packages')

在使用Ubuntu18时，提到的路径应为

/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages

原因在于ros目录里面Ubuntu16对应knitic，Ubuntu18对应melodic。Ubuntu20对应noetic可能也会存在类似问题，但本文没有验证。
修改方法为修改VoxelNetRos/voxelnet/model/model.py的代码，第８行

sys.path.remove('/opt/ros/knitic/lib/python2.7/dist-packages')

改为

sys.path.remove('/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages')

问题３：报错ModuleNotFoundError: No module named ‘utils.box_overlaps’

错误代码为

Traceback (most recent call last):File "voxelnet_ros.py", line 19, in <module>from model import RPN3DFile "../voxelnet/model/__init__.py", line 12, in <module>from model.model import *File "../voxelnet/model/model.py", line 11, in <module>from utils import *File "../voxelnet/utils/__init__.py", line 10, in <module>from utils.box_overlaps import *
ModuleNotFoundError: No module named 'utils.box_overlaps'

问题出在程序无法导入pyc文件，解决方法为修改VoxelNetRos/script/voxelnet_ros.py的代码，在开头import部分加入两行代码

import pyximport
pyximport.install()

重新运行

python3 voxelnet_ros.py & python3 pub_kitti_point_cloud.py

问题解决。

问题４：选择by display type添加BoundBoxArray之后没有3D框显示

解决方法：在BoundBoxArray下拉菜单里，关联对应的topic名称