文章目录 前言代码分析VoxelNet model2.数据处理2.1单个样本处理2.2处理成batch 最后，附上我一步步调试代码，到3D-conv 前言 代码来自：https://github.com/skyhehe123/VoxelNet-pytorch 其中 测试数据来自：https://github.com/gakkiri/simple-pointpillar 代码分

Brief 这是一篇发布在CVPR18年的点云检测方面的文章，这一篇文章算是第一篇只用点云去做3D检测的文章，类似于pointnet的点云分割中的地位。 这里是 paper 这里是 code 个人觉得仍然可以提高的部分： anchor的Overlap问题文章的针对性比较强，anchor固定检测某一类的object使用7个参数表达Bbox，实际上可以用6个。引入二维热力图机制。anchor机制有

基于VoxelNet的激光雷达点云车辆检测及ROS实现复现时遇到的问题及对应解决方法 前言问题１：提示未安装shapely、numba、easydict、jsk package等依赖项问题２：Ubuntu18报错ValueError: list.remove(x): x not in list问题３：报错ModuleNotFoundError: No module named 'utils.