【机器人学】7-4.六自由度机器人自干涉检测-两圆柱体空间关系【附MATLAB代码】

本文主要是介绍【机器人学】7-4.六自由度机器人自干涉检测-两圆柱体空间关系【附MATLAB代码】,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

前言        

公式推导

MATLAB代码


前言        

        前面介绍了两个圆柱的旋转变换,已将两个圆柱体旋转到了比较好分析的位置,下面将正式分析两个圆柱体的位置关系。会借用投影的思想。

 一  根据机械臂的几何数据以及DH参数,确定机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标。

二  将一个圆柱体旋转到与坐标Z轴对齐,另一个圆柱体转到,上下圆在XoY平面的

      投影形成的椭圆在y方向上长轴为2r,这一个旋转流程的数学表达。

三  原点与椭圆的关系,求原点是否在椭圆内部,原点到椭圆的最短距离,线段与

       线段的最短距离。

公式推导

如果不知道如何求解一元四次方程,请看我的博客。

一元四次方程求解 -【附MATLAB代码】_matlab解四次方程-CSDN博客

仅仅看公式会比较抽象,希望读者可以自己研究一便,相信你会有额外的收获。

MATLAB代码

代码较多,无法全部粘贴,完整代码已上传,请自行提取。

6自由度机器人自干涉检测资源-CSDN文库

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