四足机器人控制算法——建模、控制与实践(unitree_guide配置)

本文主要是介绍四足机器人控制算法——建模、控制与实践(unitree_guide配置),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

官方文档

unitree_guide

1. 快捷指令

2. ROS安装

3. LCM库安装

3.1. 安装步骤

4. pthread库

5. 工程文件下载

6. 编译

报错:

报错1

报错2:

报错3

其他报错

7. 运行

7.1. 运行 Gazebo 仿真环境

7.2. 启动控制器

8. 简单使用


官方文档

宇树科技 文档中心

  1. 四足机器人算法实践
  2. 宇树官方开源

我使用的是Ubuntu 20.04 + ROS noetic 环境。


unitree_guide

1. 快捷指令

如果以下配置都已经完成,直接使用以下三条指令,快速完成Go1的配置:

// 在~/catkin_ws下打开第一个终端
source ./devel/setup.bash
roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch// 在~/catkin_ws下打开第二个终端
sudo ./devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl

2. ROS安装

参考 ROS—1. ROS安装

3. LCM库安装

LCM(Lightweight Communications and Marshalling)是一组用于消息传递和数据编组的库和工具,其基于UDP传输的属性,传输速度较快,其目标是高带宽和低延迟的实时系统。它提供了一种发布/订阅消息传递模型以及带有各种编程语言C++、Java、python等应用程序绑定的自动编组/解组代码生成,LCM通过将消息封装在不同的Channel中进行通信,这点类似于ROS中的Topic。

网址:GitHub - lcm-proj/lcm: Lightweight Communications and Marshalling

LCM Documentation — LCM documentation

LCM库的简单使用-腾讯云开发者社区-腾讯云

3.1. 安装步骤

  • 安装编译依赖:
sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev
  • GitHub上下载releases,我下载的是V1.5.0版本

  • 将下载的压缩包解压到:主目录

  • 进入 lcm-1.5.0打开终端输入:
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install
  • 上面完成了LCM的安装。然后告诉系统lib的库所在位置:
export LCM_INSTALL_DIR=/usr/local/lib
sudo sh -c "echo$LCM_INSTALL_DIR> /etc/ld.so.conf.d/lcm.conf"
sudo ldconfig
  • 配置pkgconfig:
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$LCM_INSTALL_DIR/pkgconfig
  • 以上步骤都完成后:输入指令lcm-tester以测试是否已经安装 LCM。 若终端显示的内容与下图类似,则表示已经安装 LCM。

4. pthread库

一个多线程库。

运行 getconf GNU_LIBPTHREAD_VERSION 命令以测试是否已经安装pthread库。若可以显示版本信息,则说明 pthread 库已经安装。

5. 工程文件下载

到宇树Github下载这三个文件:

  1. unitree_guide :
    GitHub - unitreerobotics/unitree_guide
  2. unitree_ros :
    GitHub - unitreerobotics/unitree_ros
  3. unitree_legged_msgs :
    GitHub - unitreerobotics/unitree_ros_to_real

6. 编译

打开一个终端,并将工作路经切换至包含 unitree_guide 工程的 ros 工作空间的根目录下(本文假设该路经为 ~/catkin_ws ),并在终端输入下列命令开始编译该工程: catkin_make

编译通过后,显示如下:进度条100%

如果出现报错,就安装对应的包。

报错:

报错1

比如出现这个报错:Could not find the required component 'move base msgs'. The followingCMake eror indicates that you either need to install the package with the same name orchange your environment so that it can be found.

原因:此报错是由于move_base_msgs缺失引起的,使用如下命令安装这个功能包:

sudo apt-get install ros-noetic-navigation
报错2:

pip3 install pyyaml
报错3

出现报错:AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'

解决办法:pip3 install empy==3.3.4

其他报错

其他类似报错参考:开源四足机器人代码踩坑指南

7. 运行

7.1. 运行 Gazebo 仿真环境

在同一个终端中,执行下列命令:source ./devel/setup.bash

然后执行下列命令来打开 Gazebo 仿真环境:roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch

出现报错:

解决方法:

pip3 install rospkg

正确运行后,会跳出 Gazebo 仿真器窗口,并且 Go1 机器人会躺在仿真环境中的地面上。要想让机器人动起来,还需要启动控制器。

7.2. 启动控制器

打开另外一个终端,并切换至相同路径下(本文假设该路经为~/catkin_ws ),然后输入下列命令以启动控制器:sudo ./devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl

报错:./devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl: error while loading shared libraries: libxmlrpcpp.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方法:宇树科技 文档中心

添加修改:

/opt/ros/noetic/lib
/usr/local/lib

配置成功后,显示:

8. 简单使用

选中在上一步中用来启动控制器的终端,然后按下键盘上的 “2” 键。此时在 Gazebo 环境中的机器人会站起来,同时终端会显示:

“Switched from passive to fixed stand”

在仿真环境中,按下键盘上的 W A S D 键 分别控制机器人 前进 左平移 后腿 右平移。按下键盘上的 J L 键 分别控制机器人 左转 右转

这篇关于四足机器人控制算法——建模、控制与实践(unitree_guide配置)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1127825

相关文章

Spring Boot 整合 SSE的高级实践(Server-Sent Events)

《SpringBoot整合SSE的高级实践(Server-SentEvents)》SSE(Server-SentEvents)是一种基于HTTP协议的单向通信机制,允许服务器向浏览器持续发送实... 目录1、简述2、Spring Boot 中的SSE实现2.1 添加依赖2.2 实现后端接口2.3 配置超时时

如何为Yarn配置国内源的详细教程

《如何为Yarn配置国内源的详细教程》在使用Yarn进行项目开发时,由于网络原因,直接使用官方源可能会导致下载速度慢或连接失败,配置国内源可以显著提高包的下载速度和稳定性,本文将详细介绍如何为Yarn... 目录一、查询当前使用的镜像源二、设置国内源1. 设置为淘宝镜像源2. 设置为其他国内源三、还原为官方

Python使用getopt处理命令行参数示例解析(最佳实践)

《Python使用getopt处理命令行参数示例解析(最佳实践)》getopt模块是Python标准库中一个简单但强大的命令行参数处理工具,它特别适合那些需要快速实现基本命令行参数解析的场景,或者需要... 目录为什么需要处理命令行参数?getopt模块基础实际应用示例与其他参数处理方式的比较常见问http

CentOS7更改默认SSH端口与配置指南

《CentOS7更改默认SSH端口与配置指南》SSH是Linux服务器远程管理的核心工具,其默认监听端口为22,由于端口22众所周知,这也使得服务器容易受到自动化扫描和暴力破解攻击,本文将系统性地介绍... 目录引言为什么要更改 SSH 默认端口?步骤详解:如何更改 Centos 7 的 SSH 默认端口1

Spring Security+JWT如何实现前后端分离权限控制

《SpringSecurity+JWT如何实现前后端分离权限控制》本篇将手把手教你用SpringSecurity+JWT搭建一套完整的登录认证与权限控制体系,具有很好的参考价值,希望对大家... 目录Spring Security+JWT实现前后端分离权限控制实战一、为什么要用 JWT?二、JWT 基本结构

Android实现两台手机屏幕共享和远程控制功能

《Android实现两台手机屏幕共享和远程控制功能》在远程协助、在线教学、技术支持等多种场景下,实时获得另一部移动设备的屏幕画面,并对其进行操作,具有极高的应用价值,本项目旨在实现两台Android手... 目录一、项目概述二、相关知识2.1 MediaProjection API2.2 Socket 网络

Maven的使用和配置国内源的保姆级教程

《Maven的使用和配置国内源的保姆级教程》Maven是⼀个项目管理工具,基于POM(ProjectObjectModel,项目对象模型)的概念,Maven可以通过一小段描述信息来管理项目的构建,报告... 目录1. 什么是Maven?2.创建⼀个Maven项目3.Maven 核心功能4.使用Maven H

SpringBoot多数据源配置完整指南

《SpringBoot多数据源配置完整指南》在复杂的企业应用中,经常需要连接多个数据库,SpringBoot提供了灵活的多数据源配置方式,以下是详细的实现方案,需要的朋友可以参考下... 目录一、基础多数据源配置1. 添加依赖2. 配置多个数据源3. 配置数据源Bean二、JPA多数据源配置1. 配置主数据

Spring 基于XML配置 bean管理 Bean-IOC的方法

《Spring基于XML配置bean管理Bean-IOC的方法》:本文主要介绍Spring基于XML配置bean管理Bean-IOC的方法,本文给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一... 目录一. spring学习的核心内容二. 基于 XML 配置 bean1. 通过类型来获取 bean2. 通过

如何使用Nginx配置将80端口重定向到443端口

《如何使用Nginx配置将80端口重定向到443端口》这篇文章主要为大家详细介绍了如何将Nginx配置为将HTTP(80端口)请求重定向到HTTPS(443端口),文中的示例代码讲解详细,有需要的小伙... 目录1. 创建或编辑Nginx配置文件2. 配置HTTP重定向到HTTPS3. 配置HTTPS服务器