本文主要是介绍激光雷达定位算法在FPGA中的实现——section2 全局坐标和角度计算,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
1、全局坐标矩阵X
在section1中已经就激光雷达的全局坐标公式进行了推导,得到
其中,
这里需要计算出矩阵X里面的x,y,cosα,sinα。
关于这个计算公式的求解,方阵的逆矩阵计算成为关键步骤。
2、方阵的逆变换
2.1 4*4方阵C简化
这里把4*4的方阵C简单化:
,
其中:
2.2 4*4方阵C余子式矩阵C_1
定义方阵C的余子式矩阵C_1:
其中:
2.3 矩阵C_1代数余子式矩阵C_2
2.4 矩阵C_2伴随矩阵C_3
2.4 矩阵C_3乘以行列式倒数后的矩阵C_4
2.5 方阵C的逆矩阵C_4
2.6 全局坐标矩阵结果
这篇关于激光雷达定位算法在FPGA中的实现——section2 全局坐标和角度计算的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!