1、全局坐标矩阵X         在section1中已经就激光雷达的全局坐标公式进行了推导，得到           ​         其中，                                     这里需要计算出矩阵X里面的x，y，cosα，sinα。         关于这个计算公式的求解，方阵的逆矩阵计算成为关键步骤。 2、方阵的逆变换 2.1 4*4