一类带观测传感器延时修正(时间同步)的融合算法举例浅析(节选至售后群问答回复)

本文主要是介绍一类带观测传感器延时修正(时间同步)的融合算法举例浅析(节选至售后群问答回复),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

一类带观测传感器延时修正(时间同步)的融合算法举例浅析(节选至售后群问答回复)

2018年6月13日  无名小哥  交流群:540707961

可以设想一个场景,比如你工资是一个日结制,每天下午5点半下班,这个钱每天晚上6点钟会打到你这个银行卡上,但实际到账的话,是会到第二天晚上6点,你的工资卡归你老婆管,家庭日常开支、理财、利息等都来自此卡。

你每天下午7点都会对你的卡上总财富进行估计,因为归你老婆管,所以你本身是不知道的卡上余额,你只能通过问老婆才能知道卡上余额,因此你要求老婆每天下午6点半查下这个卡的余额并告诉你。

你的老婆查询到的卡上总额可以类比观测传感器,即GPS、气压计传感器得到的观测位置。家庭日常开支、理财、利息等可以看作观测传感器的噪声值。你知道自己这一天挣的大概值(假设为计件制、因为存在可能坏的工件,不计酬劳),日常酬劳会有一定波动。

下面来理一下你自己对卡上总财富估计的更新流程:

1、           所以你自己每天晚上7点的估计的真实财富=上次融合修正后的卡上总额+一天劳动挣的大概值。

2、           劳动挣的大概值=今天自己的计件数(可能存在坏的工件)*单价(计件完成的产品装箱会分不同批次,不同批次单价会随着市场行情存在波动)

3、           你今天的劳动成果可以当做系统的驱动量,比如原始惯导运动加速度得到的速度增量、位置增量

4、           你每天下午7点都会问下你老婆卡上余额然后修正你自己的心目中卡上的总财富估计值。

5、           本次修正后的卡上余额=上次修正后的卡上余额+修正系数*(今天老婆获取到的观测余额-上次修正后的卡上余额)

(这里的修正系数在互补滤波里面为固定系数,在卡尔曼滤波里面通过增益方程更新得到,线性卡尔曼滤波进入稳态时和固定权重的互补滤波等价)

注意一点,你老婆当下查到的卡上余额为你今天之前的所有财富+噪声(日常开支+利息+理财),即在你个人看来,只能反应昨天的财富。Delta_T表示滞后的时间,所以计算状态误差时,是将当前的观测量和Delta_T前的估计状态做差。

本文关键问题:为何不直接对当前的状态直接修正呢,因为无法获取到当前状态的最新观测量。即在本例中,你老婆并不知道明天下午6点半时卡上的余额

在本例中:观测传感器==老婆查的卡上余额

(带噪声、相对老公估计的财富状态滞后一天)

系统驱动量==当日老公的劳动所得的财富增量

(数据时实行好、想对观测量精度高,同样含有过程噪声,比如一个人可能会把自己完成的工件都按一等品价格单价计算(反之同理)、对市场很悲观估计,估计的单价相比实际偏低(反之同理))会使得估计每日财富增量错误估计)

这篇关于一类带观测传感器延时修正(时间同步)的融合算法举例浅析(节选至售后群问答回复)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1081198

相关文章

java中反射(Reflection)机制举例详解

《java中反射(Reflection)机制举例详解》Java中的反射机制是指Java程序在运行期间可以获取到一个对象的全部信息,:本文主要介绍java中反射(Reflection)机制的相关资料... 目录一、什么是反射?二、反射的用途三、获取Class对象四、Class类型的对象使用场景1五、Class

SpringBoot实现MD5加盐算法的示例代码

《SpringBoot实现MD5加盐算法的示例代码》加盐算法是一种用于增强密码安全性的技术,本文主要介绍了SpringBoot实现MD5加盐算法的示例代码,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习... 目录一、什么是加盐算法二、如何实现加盐算法2.1 加盐算法代码实现2.2 注册页面中进行密码加盐2.

Python 中的异步与同步深度解析(实践记录)

《Python中的异步与同步深度解析(实践记录)》在Python编程世界里,异步和同步的概念是理解程序执行流程和性能优化的关键,这篇文章将带你深入了解它们的差异,以及阻塞和非阻塞的特性,同时通过实际... 目录python中的异步与同步:深度解析与实践异步与同步的定义异步同步阻塞与非阻塞的概念阻塞非阻塞同步

Java时间轮调度算法的代码实现

《Java时间轮调度算法的代码实现》时间轮是一种高效的定时调度算法,主要用于管理延时任务或周期性任务,它通过一个环形数组(时间轮)和指针来实现,将大量定时任务分摊到固定的时间槽中,极大地降低了时间复杂... 目录1、简述2、时间轮的原理3. 时间轮的实现步骤3.1 定义时间槽3.2 定义时间轮3.3 使用时

Java常用注解扩展对比举例详解

《Java常用注解扩展对比举例详解》:本文主要介绍Java常用注解扩展对比的相关资料,提供了丰富的代码示例,并总结了最佳实践建议,帮助开发者更好地理解和应用这些注解,需要的朋友可以参考下... 目录一、@Controller 与 @RestController 对比二、使用 @Data 与 不使用 @Dat

浅析CSS 中z - index属性的作用及在什么情况下会失效

《浅析CSS中z-index属性的作用及在什么情况下会失效》z-index属性用于控制元素的堆叠顺序,值越大,元素越显示在上层,它需要元素具有定位属性(如relative、absolute、fi... 目录1. z-index 属性的作用2. z-index 失效的情况2.1 元素没有定位属性2.2 元素处

Python如何获取域名的SSL证书信息和到期时间

《Python如何获取域名的SSL证书信息和到期时间》在当今互联网时代,SSL证书的重要性不言而喻,它不仅为用户提供了安全的连接,还能提高网站的搜索引擎排名,那我们怎么才能通过Python获取域名的S... 目录了解SSL证书的基本概念使用python库来抓取SSL证书信息安装必要的库编写获取SSL证书信息

Linux搭建Mysql主从同步的教程

《Linux搭建Mysql主从同步的教程》:本文主要介绍Linux搭建Mysql主从同步的教程,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录linux搭建mysql主从同步1.启动mysql服务2.修改Mysql主库配置文件/etc/my.cnf3.重启主库my

国内环境搭建私有知识问答库踩坑记录(ollama+deepseek+ragflow)

《国内环境搭建私有知识问答库踩坑记录(ollama+deepseek+ragflow)》本文给大家利用deepseek模型搭建私有知识问答库的详细步骤和遇到的问题及解决办法,感兴趣的朋友一起看看吧... 目录1. 第1步大家在安装完ollama后,需要到系统环境变量中添加两个变量2. 第3步 “在cmd中

如何通过Golang的container/list实现LRU缓存算法

《如何通过Golang的container/list实现LRU缓存算法》文章介绍了Go语言中container/list包实现的双向链表,并探讨了如何使用链表实现LRU缓存,LRU缓存通过维护一个双向... 目录力扣:146. LRU 缓存主要结构 List 和 Element常用方法1. 初始化链表2.