一类带观测传感器延时修正(时间同步)的融合算法举例浅析(节选至售后群问答回复)

本文主要是介绍一类带观测传感器延时修正(时间同步)的融合算法举例浅析(节选至售后群问答回复),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

一类带观测传感器延时修正(时间同步)的融合算法举例浅析(节选至售后群问答回复)

2018年6月13日  无名小哥  交流群:540707961

可以设想一个场景,比如你工资是一个日结制,每天下午5点半下班,这个钱每天晚上6点钟会打到你这个银行卡上,但实际到账的话,是会到第二天晚上6点,你的工资卡归你老婆管,家庭日常开支、理财、利息等都来自此卡。

你每天下午7点都会对你的卡上总财富进行估计,因为归你老婆管,所以你本身是不知道的卡上余额,你只能通过问老婆才能知道卡上余额,因此你要求老婆每天下午6点半查下这个卡的余额并告诉你。

你的老婆查询到的卡上总额可以类比观测传感器,即GPS、气压计传感器得到的观测位置。家庭日常开支、理财、利息等可以看作观测传感器的噪声值。你知道自己这一天挣的大概值(假设为计件制、因为存在可能坏的工件,不计酬劳),日常酬劳会有一定波动。

下面来理一下你自己对卡上总财富估计的更新流程:

1、           所以你自己每天晚上7点的估计的真实财富=上次融合修正后的卡上总额+一天劳动挣的大概值。

2、           劳动挣的大概值=今天自己的计件数(可能存在坏的工件)*单价(计件完成的产品装箱会分不同批次,不同批次单价会随着市场行情存在波动)

3、           你今天的劳动成果可以当做系统的驱动量,比如原始惯导运动加速度得到的速度增量、位置增量

4、           你每天下午7点都会问下你老婆卡上余额然后修正你自己的心目中卡上的总财富估计值。

5、           本次修正后的卡上余额=上次修正后的卡上余额+修正系数*(今天老婆获取到的观测余额-上次修正后的卡上余额)

(这里的修正系数在互补滤波里面为固定系数,在卡尔曼滤波里面通过增益方程更新得到,线性卡尔曼滤波进入稳态时和固定权重的互补滤波等价)

注意一点,你老婆当下查到的卡上余额为你今天之前的所有财富+噪声(日常开支+利息+理财),即在你个人看来,只能反应昨天的财富。Delta_T表示滞后的时间,所以计算状态误差时,是将当前的观测量和Delta_T前的估计状态做差。

本文关键问题:为何不直接对当前的状态直接修正呢,因为无法获取到当前状态的最新观测量。即在本例中,你老婆并不知道明天下午6点半时卡上的余额

在本例中:观测传感器==老婆查的卡上余额

(带噪声、相对老公估计的财富状态滞后一天)

系统驱动量==当日老公的劳动所得的财富增量

(数据时实行好、想对观测量精度高,同样含有过程噪声,比如一个人可能会把自己完成的工件都按一等品价格单价计算(反之同理)、对市场很悲观估计,估计的单价相比实际偏低(反之同理))会使得估计每日财富增量错误估计)

这篇关于一类带观测传感器延时修正(时间同步)的融合算法举例浅析(节选至售后群问答回复)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1081198

相关文章

浅析Spring Security认证过程

类图 为了方便理解Spring Security认证流程,特意画了如下的类图,包含相关的核心认证类 概述 核心验证器 AuthenticationManager 该对象提供了认证方法的入口,接收一个Authentiaton对象作为参数; public interface AuthenticationManager {Authentication authenticate(Authenti

不懂推荐算法也能设计推荐系统

本文以商业化应用推荐为例,告诉我们不懂推荐算法的产品,也能从产品侧出发, 设计出一款不错的推荐系统。 相信很多新手产品,看到算法二字,多是懵圈的。 什么排序算法、最短路径等都是相对传统的算法(注:传统是指科班出身的产品都会接触过)。但对于推荐算法,多数产品对着网上搜到的资源,都会无从下手。特别当某些推荐算法 和 “AI”扯上关系后,更是加大了理解的难度。 但,不了解推荐算法,就无法做推荐系

基于MySQL Binlog的Elasticsearch数据同步实践

一、为什么要做 随着马蜂窝的逐渐发展,我们的业务数据越来越多,单纯使用 MySQL 已经不能满足我们的数据查询需求,例如对于商品、订单等数据的多维度检索。 使用 Elasticsearch 存储业务数据可以很好的解决我们业务中的搜索需求。而数据进行异构存储后,随之而来的就是数据同步的问题。 二、现有方法及问题 对于数据同步,我们目前的解决方案是建立数据中间表。把需要检索的业务数据,统一放到一张M

服务器集群同步时间手记

1.时间服务器配置(必须root用户) (1)检查ntp是否安装 [root@node1 桌面]# rpm -qa|grep ntpntp-4.2.6p5-10.el6.centos.x86_64fontpackages-filesystem-1.41-1.1.el6.noarchntpdate-4.2.6p5-10.el6.centos.x86_64 (2)修改ntp配置文件 [r

康拓展开(hash算法中会用到)

康拓展开是一个全排列到一个自然数的双射(也就是某个全排列与某个自然数一一对应) 公式: X=a[n]*(n-1)!+a[n-1]*(n-2)!+...+a[i]*(i-1)!+...+a[1]*0! 其中,a[i]为整数,并且0<=a[i]<i,1<=i<=n。(a[i]在不同应用中的含义不同); 典型应用: 计算当前排列在所有由小到大全排列中的顺序,也就是说求当前排列是第

csu 1446 Problem J Modified LCS (扩展欧几里得算法的简单应用)

这是一道扩展欧几里得算法的简单应用题,这题是在湖南多校训练赛中队友ac的一道题,在比赛之后请教了队友,然后自己把它a掉 这也是自己独自做扩展欧几里得算法的题目 题意:把题意转变下就变成了:求d1*x - d2*y = f2 - f1的解,很明显用exgcd来解 下面介绍一下exgcd的一些知识点:求ax + by = c的解 一、首先求ax + by = gcd(a,b)的解 这个

综合安防管理平台LntonAIServer视频监控汇聚抖动检测算法优势

LntonAIServer视频质量诊断功能中的抖动检测是一个专门针对视频稳定性进行分析的功能。抖动通常是指视频帧之间的不必要运动,这种运动可能是由于摄像机的移动、传输中的错误或编解码问题导致的。抖动检测对于确保视频内容的平滑性和观看体验至关重要。 优势 1. 提高图像质量 - 清晰度提升:减少抖动,提高图像的清晰度和细节表现力,使得监控画面更加真实可信。 - 细节增强:在低光条件下,抖

【数据结构】——原来排序算法搞懂这些就行,轻松拿捏

前言:快速排序的实现最重要的是找基准值,下面让我们来了解如何实现找基准值 基准值的注释:在快排的过程中,每一次我们要取一个元素作为枢纽值,以这个数字来将序列划分为两部分。 在此我们采用三数取中法,也就是取左端、中间、右端三个数,然后进行排序,将中间数作为枢纽值。 快速排序实现主框架: //快速排序 void QuickSort(int* arr, int left, int rig

poj 3974 and hdu 3068 最长回文串的O(n)解法(Manacher算法)

求一段字符串中的最长回文串。 因为数据量比较大,用原来的O(n^2)会爆。 小白上的O(n^2)解法代码:TLE啦~ #include<stdio.h>#include<string.h>const int Maxn = 1000000;char s[Maxn];int main(){char e[] = {"END"};while(scanf("%s", s) != EO

秋招最新大模型算法面试,熬夜都要肝完它

💥大家在面试大模型LLM这个板块的时候,不知道面试完会不会复盘、总结,做笔记的习惯,这份大模型算法岗面试八股笔记也帮助不少人拿到过offer ✨对于面试大模型算法工程师会有一定的帮助,都附有完整答案,熬夜也要看完,祝大家一臂之力 这份《大模型算法工程师面试题》已经上传CSDN,还有完整版的大模型 AI 学习资料,朋友们如果需要可以微信扫描下方CSDN官方认证二维码免费领取【保证100%免费