MOTOR-STEPP(步进电机)

本文主要是介绍MOTOR-STEPP(步进电机)，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

工具

1.Proteus 8 仿真器

2.keil 5 编辑器

原理图

讲解

简介

步进电机是一种将电脉冲转换为角位移的开环控制元步进电机。当步进驱动器接收到脉冲信号时，它将根据设定方向（即步进角）驱动步进电机旋转一定角度。 可以通过控制脉冲量来控制角位移量，从而达到精确定位的目的，同时还可以通过控制脉冲频率来控制电机的转速和加速度，从而达到速度控制的目的。

分类

永磁体（PM）：一般为两相，扭矩和体积均较低，步进角为 7.5 度或 15 度.
反应式（VR）：一般为三相，可实现大扭矩输出，步进角度一般为 1.5 度，但噪音和振动相当大.
混合式(HB) : 它结合了永磁体和反应的优点，分为两相和五相：两相步进角为 1.8 度，五相步进角一般为 0.72 度。 这种步进电机使用更广泛。

静态指标

步距角

在每次控制系统发出一个步进脉冲信号，某个永磁步进电机的固定角度为3.75°/ 7.5°（半步驱动值为 3.75°，整步驱动为 7.5°）。步进角可以称为“步进电机的固定角度”，它不一定是工作电机的实际角度，实际角度与驱动器有关。

相数

它指的是电机内部的线圈组数。 目前，常用的步进电机是两相，三相，四相和五相电机。 电动机的步进角随相数而变化。通常，两相电动机的步进角为 0.9°/ 1.8°，三相为 0.75°/ 1.5°，五相为 0.36°/ 0.72°。 当没有细分驱动器时，用户主要通过选择不同的相数电机来满足步进角的要求。 如果使用细分驱动程序，相位数的“数字”将变得毫无意义，用户只需要更改细分数量的驱动器，然后可以移动步进角度。

拍数

它指的是完成磁场周期性变化所需的脉冲数或导通状态，也可以定义为电机转动一定步进角的脉冲数。让我们以四相电机为例，四相和四拍运行模式，即： AB-BC-CD-DA-AB，四相和八拍运行模式为： A - AB - B - BC - C - CD - D - DA - A。

动态指标

步进脚精度

它指的是当电动机转动一定步进角时，实际值与理论值之间的误差。 表示为百分比：角度误差/步进角* 100％。 此值随节拍数量的变化而变化，当电机运行 4 次，应该在 5％以内，8 次在 15％以内

失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。

失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。

驱动方式

步进电机的驱动模式也称为激励模式，分为全步激励和半步激励。 前者也可分为全步单相和全步双相激励（全步驱动）; 后者也指单相双相激励（半步驱动）

驱动模式	步距角	功率	优点和缺点
全步（单相）	5.625	1P	控制简单，耗电量低，但输出扭矩最小，振动较大，步进时易疏离
全步（双相）	5.625	2P	功耗最大，输出扭矩大，振动小，步进稳定
半步（单双相）	2.8125	1.5P	在单驱动和驱动步骤之间采取的性能，只有步进角的一半，运行平稳，应用最为广泛

全步（单相）

全步（双相）

半步（单双相）

注意

具体的驱动模式可能因步进电机的设计、控制器的功能以及应用需求而有所不同。在实际应用中，可能还需要考虑电流控制、速度控制以及可能的定位精度要求。

代码

#include <reg52.h>
#include "Delay.H"
#include "LCD1602.H"unsigned int type=0;//键值 1=开始 2=停止
unsigned int time = 300;	//PWM高电平持续时间
unsigned int run = 0; //0 正转（顺时针） 1 反转（逆时针）
//半步驱动
unsigned char arr[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};
unsigned int i=7;void PWM();
void Int0Init()    //中断初始化
{//设置 INT0IT0=1;//触发方式（下降沿）EX0=1;//INT0 的中断允许。 1关闭    EA=1;//打开总中断
}
//当触发中断后即会进入中断服务函数，外部中断 0 中断服务函数如下：
void Int0() interrupt 0 //外部中断 0 的中断函数
{//中断进入switch (P3){//开始按下case 0xF3:if(!i){i=0;}type=1;break;//停止按下	case 0xEB:type=2;break;//反转按下case 0xDB:run=!run;break;//加速按下	case 0xBB:if(time>100){time=time-100;}break;//减速按下case 0x7B:if(time<300){time=time+100;}break;default:break;}LCD_ShowNum(2,6,time,3);
}
//PWM 调制
void PWM()
{switch(type){case 0:break;case 1:delay_ms(time);P1=arr[i];if(!run){if(i==0){i=7;}else{i--;}}else{if(i==7){i=0;}else{i++;}}break;default:break;}
}main(void) 
{ LCD_Init(); //初始化液晶Int0Init();LCD_ShowString(1,1,"Old_man");LCD_ShowString(2,1,"time=");LCD_ShowNum(2,6,0,3);P1=0;while(1){if(type){PWM();}}
} 

实现

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