【科普知识】一体化电机掉电后“位置精准复位“机制与规律

本文主要是介绍【科普知识】一体化电机掉电后“位置精准复位“机制与规律,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

在工业自动化、机器人技术及精密控制领域,电机作为核心执行元件,其稳定运行和精确控制对于整个系统的性能至关重要。

然而,电机在运行过程中可能会遭遇突然断电的情况,这会导致电机失去驱动力并停止在当前位置,甚至在某些情况下发生位置偏移。

因此,电机掉电后的位置恢复机制成为了一个关键技术问题。本文将探讨电机掉电后位置恢复的原理机制,以期为相关领域的研究与应用提供参考。

一、电机掉电后的位置偏移现象

当电机突然断电时,由于惯性作用、负载影响及机械结构间隙等因素,电机的转子可能会继续旋转一段距离后停止,或者因负载的反向作用而发生反向移动,从而导致位置偏移。这种位置偏移对于需要精确控制位置的系统来说是不可接受的,因此必须采取措施进行恢复。

二、电机掉电后位置恢复的基本原理

电机掉电后位置恢复的基本原理是,在电机重新上电后,通过某种方式确定电机的当前位置,并驱动电机回到预设的起始位置或安全位置。这一过程涉及位置检测、控制算法、机械结构等多个方面的协同工作。

三、电机掉电后位置恢复的机制

1.位置检测机制

位置检测是电机掉电后位置恢复的第一步。在电机断电期间,传统的位置检测元件(如增量式编码器)可能无法正常工作,因此需要采用其他方式来确定电机的位置。

(1) 绝对编码器

绝对编码器能够在断电时保存当前位置信息,当电源恢复时,控制器读取编码器中的位置数据,直接确定电机的位置。

(2) 机械限位开关

在机械结构上安装限位开关,当电机触碰到开关时,会触发信号,表明电机已到达某个特定位置。通过读取这些信号,可以间接推断出电机的当前位置。

(3) 磁编码器或磁传感器

利用磁场的变化来检测电机的位置。当电机断电时,磁编码器或磁传感器可以保持对磁场变化的记忆,从而在电源恢复后提供位置信息。

2.控制算法机制

在确定了电机的当前位置后,需要通过控制算法来驱动电机回到预设位置。控制算法的选择取决于电机的类型、负载特性以及系统的要求。

(1) 开环控制

对于步进电机等开环控制电机,可以通过发送脉冲信号来驱动电机进行单步运动。在电机掉电后,需要重新发送脉冲信号,使电机逐步移动到预设位置。

(2) 闭环控制

对于伺服电机等闭环控制电机,可以通过编码器或传感器实时检测电机的位置,并将检测到的位置与预设位置进行比较,通过控制算法调整电机的运动,使电机精确到达预设位置。

注:我司一体化电机全部内置绝对值编码器。

四、电机掉电后位置恢复说明

这里只探讨绝对值编码器电机掉电后位置恢复的原理机制

1.在电机上电过程中可准确记录位置变化

2.电机断电后,以断电时位置为0°,电机轴的转动范围不超过正负180°,再次上电后,电机可更新至准确位置值

3.如果电机断电后,电机轴的转动范围超过180°,上电后的位置会以整圈(10000)丢失

例如:

如图中所示,假设断电时位置为0,角度为0°

1.断电后,电机轴的转动转动至90°(逆时针或顺时针,或者转很多圈),上电后位置为2500

2.断电后,电机轴的转动转动至270°(逆时针或顺时针或者转很多圈),上电后位置为-2500

3.电机断电后的位置计数始终在-5000和5000以内


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