鱼眼相机(畸变)内参标定方法及代码实例

2024-04-09 16:48

本文主要是介绍鱼眼相机(畸变)内参标定方法及代码实例,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

概述

鱼眼镜头指视角接近或等于180°的镜头,视角为众多镜头之冠。这类镜头一般焦距极短,在135底片格式下,16毫米或焦距更短的镜头通常即可认为是鱼眼镜头,绝大部分的鱼眼镜头均是定焦镜头,只有少部分是变焦镜头。依成像可分为圆形鱼眼(Circular fisheye,又称全周鱼眼,画面呈圆形)与对角线鱼眼(Diagonal fisheye或Full-frame fisheye,画面呈方形)其镜面似鱼眼向外凸出,所视的景物,像鱼由水中看水面的效果。
来源:维基百科,鱼眼镜头

鱼眼镜头是具有超广视角的镜头。与一般的广角镜头、超广角镜头相比,在设计规格上,鱼眼镜头的焦距更短、视角更广。相同画幅和像素尺寸下,鱼眼镜头能容纳更多景物信息。
鱼眼相机分类,根据鱼眼投影圆与成像面的几何关系:圆形、桶形、全画幅
鱼眼镜头模型分类:正交、等距、等角、体视投影模型
在这里插入图片描述
来源:鱼眼相机相关知识及其标定矫正

鱼眼(畸变)相机模型

1. 鱼眼相机模型与标定与重映射
2. Fisheye camera model (opencv 3.0)
3. Fisheye Calibration Basics (Matlab)
4. 鱼眼相机校正原理
5. 鱼眼相机成像模型

标定方法

全景图片(鱼眼)的平面映射矫正
鱼眼相机畸变矫正的汇总链接

代码实例

基于棋盘格的OpenCV实现

// 1.检测角点
cv::findChessboardCorners(InputArray image, Size patternSize, OutputArray corners, int
flags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE});
// 2.找到亚像素的角点(获取角点更精细的检测结果)
cornerSubPix(InputArray image, InputOutputArray corners, Size winSize, Size zeroZone,
TermCriteria criteria);
// 3. 获取标定板上角点的三维坐标
// 4. 输入一一对应的三维角点和图像二维角点
double fisheye::calibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints,
const Size& image_size, InputOutputArray K, InputOutputArray D,
OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0,
TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON))

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