本文主要是介绍可行驶区域(freespace)如何标注,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
可行驶区域(freespace)如何标注
附赠自动驾驶学习资料和量产经验:链接
可行驶区域的检测主要是为自动驾驶提供路径规划辅助,可以实现整个的路面检测,也可以只提取出部分的道路信息,不同的环境,有很多不同的检测方法。
车辆的可行驶区域包括了结构化的路面、半结构化的路面、非结构化的路面。
结构化的路:结构层执行一定的标准,面层的颜色和材质统一,路面结构单一。
半结构化路面:一般的非标准化的路面,路面面层是颜色和材质差异较大。
非结构化路面:没有结构层,天然的道路场景。
可行驶区域标注
一、标注需求概述
本文档用于介绍可行驶区域标注规则,前视后视都需要标注。提供相机图片,标注供应商在图片中以区域标注的方式标注车辆可行驶的范围。
二、具体标准说明
2.1 标注范围
需要标注同向的可行驶区域和导流线内部的导流线区域。
1)图片出现错位,黑块,花图等损坏场景,废弃不用标注,有标志位标记。
2)十字路口数据,如果采集车过了停止线,那就废弃不用标注,如果采集车没过停止线,那就正常标注可行驶区域。
3)采集车在十字路口转弯掉头的时候不标可行驶区域。
4)采集车完全在服务区、加油站内,可行驶区域不标。
5)导流线的内部需要标注为导流线区域。
6)非机动车道不需要标注可行驶区域。
7)使用区域描边的方式标注车辆能行使的道路即(仅同向区域需要标注):可行驶区域。
8)可行驶区域只标注同向区域。
9)能一笔画成的区域不要分成2笔去画,尽量保持一整个完整的区域。
10)障碍物小于60像素的时候不需要抠出来,直接画为可行驶区域
11)路边障碍物近处的还是需要绕开,不能以60像素去判断。
12)单独的小区域框,小于225像素的不用框。
13)可行驶区域标到路沿为止,路沿外的区域都不需要标(路沿参照车道线标注规则),主路和辅路都没有路沿的情况下,按照主路的分界线话,分界线以外的都不需要标注。
14)同向车道内的且在路沿内的所有路都需要标注。
15)没有被护栏或者绿化带隔开的对向车道不需要标注可行驶区域。
16)采集车在导流线附近时,可行驶区域跟着车道线标注,车道线标注到哪里可行驶区域就标注到哪里,如图所示黑色区域内都标注为可行使区域。
17)收费站场景内的车道线标注如下:
a.采集未过收费站,则收费站另一边远处的和对向的可行驶区域不标注。
b.采集车未过收费站,收费站对向的可行驶区域不用标注。
c.采集车完全在闸道时,除了采集车所在的闸道的可行驶区域需要标注其余的都不需要标注。
d.隔离墩和交通锥里面的可行驶区域不用标注。
2.2 可行驶区域标注规则
-
1)需沿着实际道路的最外区域进行描边标注(路沿,非车道线边缘)。
-
2)道路中的障碍物需绕开标注。障碍物作为一个整体,中间镂空的部分不标注。远处障碍物实在看不清不能分开的(不露出可行驶区域的)可整体标注。
-
3)能整体标注的区域需整体标注(如果障碍物四周都可见行驶区域而无法用一个区域标注出来,需绕过障碍物,分两个区域进行标注)。
-
4)如遇到错位图片,则废弃不标注。
-
5)标注后需共边处理shift+c【图像标可行区域时,会标出图片以外,共边处理是让超出图片的部分自动贴合回图片上】。
-
6)曝光图片,不需要进行脑补。
-
7)隔离墩和交通锥里面的可行驶区域不用标注。
三、特殊场景标注
1)、方向:方向模棱两可,而且没有隔离带的标成标注成通向。
2)、没有正常路面的图片不需要标注。
3)、如果紧挨着普通路面的车道材质不同,则以路沿为边界位置进行标注。
4)、破损的地面按照可行驶边缘标注,如下图按照按锥桶边缘标注。
5)、护栏标注方式:需紧贴护栏边缘【所有的护栏】,车辆不能开过去的区域不用标注。
6)、移动护栏或固定护栏需按路沿的标注方式标注。
四、质量控制
3.1判断流程
安排人力抽样,判断标注准确度。
3.2错误类型
-
1)漏标/多标:图中应该标注或者应该不标注,出现错误为漏标/多标。
-
2)可行驶区域超过路沿。
-
3)可行驶区域和路沿空隙太大,精度不够。
3.3正确率要求
98%以上通过,需要返修至100%才可以返回。
这篇关于可行驶区域(freespace)如何标注的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!