PID算法控制5840-31ZY编码器直流减速电机旋转特定角度(一)

本文主要是介绍PID算法控制5840-31ZY编码器直流减速电机旋转特定角度(一),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

模块分析

在本工程中,使用stm32做主控芯片输出PWM波,TB6112做电源驱动带动5840-31ZY编码器直流减速电机旋转特定角度

有如下模块

TB6112驱动模块

TB6112是性能优于常见L298N的一款电机驱动芯片,体积更小效率更高发热少

其接线如图,其中通过BIN2,BIN1分别输入高低电平,可以控制BO2,BO1对应输出高低电平,从而实现对直流电机旋转方向的设定

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid tb6612_init(){RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能电机正反转控制RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能pwm输出口GPIO_InitTypeDef gpiob12;gpiob12.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;gpiob12.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;gpiob12.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&gpiob12);//电机正反转引脚TIM_InternalClockConfig(TIM3);//内部时钟选择GPIO_InitTypeDef gpioa6;gpioa6.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;gpioa6.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;gpioa6.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&gpioa6);//使用TIM3,CH1通道——对应输出引脚为PA6TIM_TimeBaseInitTypeDef tim3_1;tim3_1.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;tim3_1.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Down;tim3_1.TIM_Period=1000-1;tim3_1.TIM_Prescaler=720-1;tim3_1.TIM_RepetitionCounter=0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&tim3_1);//使能时钟,时基单元初始化TIM_OCInitTypeDef tim_ocinitstructure;TIM_OCStructInit(&tim_ocinitstructure);tim_ocinitstructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;tim_ocinitstructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;tim_ocinitstructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;tim_ocinitstructure.TIM_Pulse=1000;TIM_OC1Init(TIM3,&tim_ocinitstructure);//捕获比较模式选择TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//}void z_revolve(){GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);//电机正转
}void f_revolve(){GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);//电机反转
}void pwm_duty(int duty){TIM_SetCompare1(TIM3,duty*10);//设定PWM占空比
}

这里提供了对应IO口的使能与输入,并通过电平设定,可以控制电机旋转方向,并且对应PWM占空比也提供了接口进行调节(BIN1接PB1口,BIN2接PB2口,PWM接PA6口)

霍尔编码器模块

对于该款——5840-31ZY编码器,其与电机集成在一起,6个接口,两个连接电机电源(TB6112模块引出),两个连接传感器电源地线,两个连接AB信号(与stm32对应引脚连接,从而利用stm32根据读取AB相值执行相应功能)

 

这里我们只关注其AB相对应关系

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
extern int encoder_num;
void encoder_init(void){RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能时钟GPIO_InitTypeDef gpiob3;gpiob3.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;gpiob3.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;gpiob3.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&gpiob3);//初始化A相接口GPIO_InitTypeDef gpiob4;gpiob4.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;gpiob4.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4;gpiob4.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&gpiob4);//初始化B相接口GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource3);EXTI_InitTypeDef EXTI_INSTRUCTURE;EXTI_INSTRUCTURE.EXTI_Line=EXTI_Line3;EXTI_INSTRUCTURE.EXTI_LineCmd=ENABLE;EXTI_INSTRUCTURE.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_INSTRUCTURE.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;EXTI_Init(&EXTI_INSTRUCTURE);//中断模式选择,默认高电平,下降沿触发NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);NVIC_InitTypeDef NVIC_INITSTRUCTURE;NVIC_INITSTRUCTURE.NVIC_IRQChannel=EXTI3_IRQn;NVIC_INITSTRUCTURE.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_INITSTRUCTURE.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;NVIC_INITSTRUCTURE.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;NVIC_Init(&NVIC_INITSTRUCTURE);//中断优先级分组
}void EXTI3_IRQHandler(){
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3)==SET){encoder_num++;EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);
}
}//中断处理函数,每当发生中断,即发生脉冲变化,encoder_num加1int get_encodernum(){return encoder_num;//返回encoder_num值}

在这里,我们读取A相电平变化,并且在A相电平由高到低——下降沿触发时,进入中断,执行中断函数,encoder_num加1,我们读取的值即为当前脉冲发生次数,再与电机旋转一周脉冲次数相比较,即可得到当前旋转角度

这篇关于PID算法控制5840-31ZY编码器直流减速电机旋转特定角度(一)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/862992

相关文章

Spring Security 基于表达式的权限控制

前言 spring security 3.0已经可以使用spring el表达式来控制授权,允许在表达式中使用复杂的布尔逻辑来控制访问的权限。 常见的表达式 Spring Security可用表达式对象的基类是SecurityExpressionRoot。 表达式描述hasRole([role])用户拥有制定的角色时返回true (Spring security默认会带有ROLE_前缀),去

不懂推荐算法也能设计推荐系统

本文以商业化应用推荐为例,告诉我们不懂推荐算法的产品,也能从产品侧出发, 设计出一款不错的推荐系统。 相信很多新手产品,看到算法二字,多是懵圈的。 什么排序算法、最短路径等都是相对传统的算法(注:传统是指科班出身的产品都会接触过)。但对于推荐算法,多数产品对着网上搜到的资源,都会无从下手。特别当某些推荐算法 和 “AI”扯上关系后,更是加大了理解的难度。 但,不了解推荐算法,就无法做推荐系

康拓展开(hash算法中会用到)

康拓展开是一个全排列到一个自然数的双射(也就是某个全排列与某个自然数一一对应) 公式: X=a[n]*(n-1)!+a[n-1]*(n-2)!+...+a[i]*(i-1)!+...+a[1]*0! 其中,a[i]为整数,并且0<=a[i]<i,1<=i<=n。(a[i]在不同应用中的含义不同); 典型应用: 计算当前排列在所有由小到大全排列中的顺序,也就是说求当前排列是第

csu 1446 Problem J Modified LCS (扩展欧几里得算法的简单应用)

这是一道扩展欧几里得算法的简单应用题,这题是在湖南多校训练赛中队友ac的一道题,在比赛之后请教了队友,然后自己把它a掉 这也是自己独自做扩展欧几里得算法的题目 题意:把题意转变下就变成了:求d1*x - d2*y = f2 - f1的解,很明显用exgcd来解 下面介绍一下exgcd的一些知识点:求ax + by = c的解 一、首先求ax + by = gcd(a,b)的解 这个

综合安防管理平台LntonAIServer视频监控汇聚抖动检测算法优势

LntonAIServer视频质量诊断功能中的抖动检测是一个专门针对视频稳定性进行分析的功能。抖动通常是指视频帧之间的不必要运动,这种运动可能是由于摄像机的移动、传输中的错误或编解码问题导致的。抖动检测对于确保视频内容的平滑性和观看体验至关重要。 优势 1. 提高图像质量 - 清晰度提升:减少抖动,提高图像的清晰度和细节表现力,使得监控画面更加真实可信。 - 细节增强:在低光条件下,抖

【数据结构】——原来排序算法搞懂这些就行,轻松拿捏

前言:快速排序的实现最重要的是找基准值,下面让我们来了解如何实现找基准值 基准值的注释:在快排的过程中,每一次我们要取一个元素作为枢纽值,以这个数字来将序列划分为两部分。 在此我们采用三数取中法,也就是取左端、中间、右端三个数,然后进行排序,将中间数作为枢纽值。 快速排序实现主框架: //快速排序 void QuickSort(int* arr, int left, int rig

poj 3974 and hdu 3068 最长回文串的O(n)解法(Manacher算法)

求一段字符串中的最长回文串。 因为数据量比较大,用原来的O(n^2)会爆。 小白上的O(n^2)解法代码:TLE啦~ #include<stdio.h>#include<string.h>const int Maxn = 1000000;char s[Maxn];int main(){char e[] = {"END"};while(scanf("%s", s) != EO

秋招最新大模型算法面试,熬夜都要肝完它

💥大家在面试大模型LLM这个板块的时候,不知道面试完会不会复盘、总结,做笔记的习惯,这份大模型算法岗面试八股笔记也帮助不少人拿到过offer ✨对于面试大模型算法工程师会有一定的帮助,都附有完整答案,熬夜也要看完,祝大家一臂之力 这份《大模型算法工程师面试题》已经上传CSDN,还有完整版的大模型 AI 学习资料,朋友们如果需要可以微信扫描下方CSDN官方认证二维码免费领取【保证100%免费

dp算法练习题【8】

不同二叉搜索树 96. 不同的二叉搜索树 给你一个整数 n ,求恰由 n 个节点组成且节点值从 1 到 n 互不相同的 二叉搜索树 有多少种?返回满足题意的二叉搜索树的种数。 示例 1: 输入:n = 3输出:5 示例 2: 输入:n = 1输出:1 class Solution {public int numTrees(int n) {int[] dp = new int

poj 2187 凸包or旋转qia壳法

题意: 给n(50000)个点,求这些点与点之间距离最大的距离。 解析: 先求凸包然后暴力。 或者旋转卡壳大法。 代码: #include <iostream>#include <cstdio>#include <cstdlib>#include <algorithm>#include <cstring>#include <cmath>#include <s