二、永磁同步电机矢量控制(FOC)—不同坐标系下电机数学模型

本文主要是介绍二、永磁同步电机矢量控制(FOC)—不同坐标系下电机数学模型,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

1.电机数学模型

       对于永磁同步电机,矢量控制算法是建立在电机的数学模型上,在不同坐标系下,电机数学模型也不同,主要分为自然坐标系ABC下的PMSM数学模型、两相静止坐标系aβ下的PMSM数学模型和两相旋转坐标系dq下的PMSM数学模型

       矢量控制中是进行磁场定向控制,包括转子磁场定向、定子磁场定向和气隙磁场定向。矢量控制基于转子磁场控制,直接转矩控制基于定子磁场定向。

       矢量控制中使用最多的是两相旋转坐标系dq下的PMSM数学模型。

        假设:(1)相绕组、定子电流、转子磁场都对称;(2)转子无阻尼绕组;(3)忽略磁场饱和(磁感应强度和磁场强度呈现线性关系),不计涡流和磁滞损耗(电能均转化为电枢、气隙存储的磁场能量和转子的机械能),气隙磁密波形为正弦波。

2.三相静止坐标系ABC下的PMSM数学模型

(1)电压方程

补充,以上电压、电流、磁链均为瞬时值

(2)磁链方程

L_A为三相定子绕组自感,M_AB为定子绕组自感,若各相绕组匝数相同,自感值等于互感值,φf为转子永磁体励磁磁链,θθe电角度

CSDN博主昔时扬尘处给的公式

(3)电磁转矩方程

       根据机电能量转化原理,电磁转矩Te等于磁场能量对机械角度θm的偏导。

       若通过三线电流计算输出转矩

Pn为磁极对数,

(4)机械运动方程

      

Te为电磁转矩,TL为负载转矩,J为转动惯量,B为阻尼系数,此处w为机械角速度wm,单位为rad/s。

3.两相静止坐标系αβ下的PMSM数学模型

(1)电压方程


为α轴磁链

(2)磁链方程

Ld、Lq分别为交直轴电感,对于表贴式PMSM,Ls(定子电感)=Ld=Lq

CSDN博主昔时扬尘处给的公式

(3)电磁转矩方程

CSDN博主昔时扬尘处给的公式

4.两相旋转坐标系dq下的PMSM数学模型

(1)电压方程

电角速度

将交直轴电压进行等效

(2)磁链方程

同步旋转坐标系下的表贴式永磁同步电机有Ld(直轴电感)=Lq(交轴电感)=Ls


为转子永磁体励磁磁链。

(3)电磁转矩方程

电磁转矩由两部分组成,第一项是永磁体和定子绕组磁链之间相互作用产生,第二项是由于磁阻变化产生,隐极电机Lq=Ld不存在磁阻变化,磁阻变化转矩是凸极电机特有的。

由于表贴式(隐极)永磁同步电机交直轴电感相同,转矩方程转变为下式:

对转矩电流iq进行控制,就可以有效控制电磁转矩。磁极对数和转子磁链为已知量。

5.补充

内置式永磁同步电机的凸极效应使得磁路交叉饱和严重。在电机高速运行期间,电机参数发生非线性变化,主要是由于磁饱和(可分为饱和和交叉饱和)以及电机长时间运行温度升高、趋肤效应导致的参数变化。

(1)磁阻和电感的关系:

        磁阻越大,电感越小

        磁阻

        磁动势f=N(封闭线圈匝数)*i(通过该线圈的电流)=磁阻*磁通量,若电流发生变化,则磁动势变化,磁阻越大,磁通量变化越小。

        磁阻变化导致线圈磁通量变化,电感的大小由于磁通量的变化率有关,当磁场分布发生变化时,电感也会随之变化。

(2)凸极效应:凸极电机的气隙不均匀,也即直轴(d轴)和交轴(q轴)的有效气隙不同,导致气隙磁场不均匀。交-直轴电枢反应电抗对电机性能的影响称为凸极效应。电枢反应磁场的作用使磁阻发生很大变化,d 轴电感和 q 轴电感不相等(凸极电机Ld<Lq),交直轴磁路不同,因此交直轴磁阻不同,最终导致交直轴电感不一样

(3)d轴磁路由气隙、永磁体、铁芯组成(永磁体与气隙磁导率较低,磁阻较大),q轴磁路由气隙和铁芯组成(铁芯会出现磁路饱和问题),d轴磁阻较大,则d轴电感较小。由于q轴电流增大,所以q轴磁路中出现饱和,q轴电感相应减小

(4)磁饱和现象:磁饱和是磁性材料的物理特性,其通过的磁通不能无限增大,达到一定值时,即使增大电流和线圈匝数都无法提高磁通密度。当磁场强度逐渐增加,磁导率逐渐减小,磁感应强度与磁场强度不再为线性关系。硅钢片把电能转化成磁能再转化成动能的能力是有限的。当电机电流超过一定范围后,电能无法再转化成更多的磁能,只能转化成热能,导致电机迅速升温,这是磁饱和的后果。

(5)趋肤效应:当导体中有交流电或者交变电磁场时,导体内部的电流分布不均匀,电流集中在导体的“皮肤”部分,也就是说电流集中在导体外表的薄层,越靠近导体表面,电流密度越大,导体内部实际上电流较小,结果使导体的电阻增加,使它的损耗功率也增加。电阻随温度升高而升;磁链随温度升高会降低。

这篇关于二、永磁同步电机矢量控制(FOC)—不同坐标系下电机数学模型的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/824569

相关文章

MySQL中慢SQL优化的不同方式介绍

《MySQL中慢SQL优化的不同方式介绍》慢SQL的优化,主要从两个方面考虑,SQL语句本身的优化,以及数据库设计的优化,下面小编就来给大家介绍一下有哪些方式可以优化慢SQL吧... 目录避免不必要的列分页优化索引优化JOIN 的优化排序优化UNION 优化慢 SQL 的优化,主要从两个方面考虑,SQL 语

Python异步编程中asyncio.gather的并发控制详解

《Python异步编程中asyncio.gather的并发控制详解》在Python异步编程生态中,asyncio.gather是并发任务调度的核心工具,本文将通过实际场景和代码示例,展示如何结合信号量... 目录一、asyncio.gather的原始行为解析二、信号量控制法:给并发装上"节流阀"三、进阶控制

使用DrissionPage控制360浏览器的完美解决方案

《使用DrissionPage控制360浏览器的完美解决方案》在网页自动化领域,经常遇到需要保持登录状态、保留Cookie等场景,今天要分享的方案可以完美解决这个问题:使用DrissionPage直接... 目录完整代码引言为什么要使用已有用户数据?核心代码实现1. 导入必要模块2. 关键配置(重点!)3.

SpringSecurity 认证、注销、权限控制功能(注销、记住密码、自定义登入页)

《SpringSecurity认证、注销、权限控制功能(注销、记住密码、自定义登入页)》SpringSecurity是一个强大的Java框架,用于保护应用程序的安全性,它提供了一套全面的安全解决方案... 目录简介认识Spring Security“认证”(Authentication)“授权” (Auth

python之流程控制语句match-case详解

《python之流程控制语句match-case详解》:本文主要介绍python之流程控制语句match-case使用,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐... 目录match-case 语法详解与实战一、基础值匹配(类似 switch-case)二、数据结构解构匹

Spring Security注解方式权限控制过程

《SpringSecurity注解方式权限控制过程》:本文主要介绍SpringSecurity注解方式权限控制过程,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录一、摘要二、实现步骤2.1 在配置类中添加权限注解的支持2.2 创建Controller类2.3 Us

Python中如何控制小数点精度与对齐方式

《Python中如何控制小数点精度与对齐方式》在Python编程中,数据输出格式化是一个常见的需求,尤其是在涉及到小数点精度和对齐方式时,下面小编就来为大家介绍一下如何在Python中实现这些功能吧... 目录一、控制小数点精度1. 使用 round() 函数2. 使用字符串格式化二、控制对齐方式1. 使用

Springboot控制反转与Bean对象的方法

《Springboot控制反转与Bean对象的方法》文章介绍了SpringBoot中的控制反转(IoC)概念,描述了IoC容器如何管理Bean的生命周期和依赖关系,它详细讲解了Bean的注册过程,包括... 目录1 控制反转1.1 什么是控制反转1.2 SpringBoot中的控制反转2 Ioc容器对Bea

Python如何计算两个不同类型列表的相似度

《Python如何计算两个不同类型列表的相似度》在编程中,经常需要比较两个列表的相似度,尤其是当这两个列表包含不同类型的元素时,下面小编就来讲讲如何使用Python计算两个不同类型列表的相似度吧... 目录摘要引言数字类型相似度欧几里得距离曼哈顿距离字符串类型相似度Levenshtein距离Jaccard相

在不同系统间迁移Python程序的方法与教程

《在不同系统间迁移Python程序的方法与教程》本文介绍了几种将Windows上编写的Python程序迁移到Linux服务器上的方法,包括使用虚拟环境和依赖冻结、容器化技术(如Docker)、使用An... 目录使用虚拟环境和依赖冻结1. 创建虚拟环境2. 冻结依赖使用容器化技术(如 docker)1. 创