SimpleFOC 取消上电自检方法，也就是不需要每次上电都让无刷电机转一整圈进行校准，避免电机和传感器对准程序，TLE5012B编码器

本文主要是介绍SimpleFOC 取消上电自检方法，也就是不需要每次上电都让无刷电机转一整圈进行校准，避免电机和传感器对准程序，TLE5012B编码器，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

SimpleFOC 取消上电自检方法，也就是不需要每次上电都让电机转一整圈进行校准，避免电机和传感器对准程序

首先第一步：运行SimpleFOC中的示例代码进行零点标定
在这里插入图片描述

第二步：得出运行结果
在这里插入图片描述

第三步：复制粘贴运行结果

Sensor zero offset is:
0.0000
Sensor natural direction is: 
Direction::CCW
To use these values provide them to the: motor.initFOC(offset, direction)
If motor is not moving the alignment procedure was not successfull!!

其中的0.0000 Direction::CCW
粘贴至motor.initFOC(0.0000, Direction::CCW);
然后运行你的程序，即可避免避免电机和传感器对准程序

这个避免上电校准的方法仅仅适合于绝对值编码器，增量式编码器应该不适用，不过可以试试

我起先寻找这个方法主要是由于机械限位所以不允许上电自校转一圈，查看了SimpleFOC库中的BLDCMotor.cpp如下：

/**FOC functions
*/
// FOC initialization function
int  BLDCMotor::initFOC( float zero_electric_offset, Direction sensor_direction ) {int exit_flag = 1;// align motor if necessary// alignment necessary for encoders!if(zero_electric_offset != NOT_SET){// abosolute zero offset provided - no need to alignzero_electric_angle = zero_electric_offset;// set the sensor direction - default CWsensor->natural_direction = sensor_direction;}else{// sensor and motor alignment_delay(500);exit_flag = alignSensor();_delay(500);}if(monitor_port) monitor_port->println("MOT: Motor ready.");return exit_flag;
}