EKF+CDKF两个滤波的MATLAB程序,估计三轴位置,带中文注释

2024-03-10 23:12

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背景

CDKF(中心差分卡尔曼滤波)是一种值得关注的确定性采样方法。与UKF(无迹卡尔曼滤波)不同,CDKF选取采样点的方式基于Sterling多项式插值公式,并以中心差分形式逼近非线性函数,达到至少2阶的近似精度。

CDKF的精度与UKF相当,但只需调整一个参数h。因此,在目标跟踪、导航系统等领域,CDKF都有良好的应用前景 。

源码

% EKF+CDKF效果对比
% author:Evand
% 作者联系方式:evandjiang@qq.com(除前期达成一致外,付费咨询)
% date: 2023-11-08
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