文章目录 CDKF介绍代码运行结果各模块解析初始化系统模型设置CDKF循环绘图 另有关于EKF和CDKF的对比程序：EKF+CDKF两个滤波的MATLAB程序，估计三轴位置，带中文注释—— https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136610153。 CDKF介绍 中心差分卡尔曼滤波（Central Differe

背景 CDKF（中心差分卡尔曼滤波）是一种值得关注的确定性采样方法。与UKF（无迹卡尔曼滤波）不同，CDKF选取采样点的方式基于Sterling多项式插值公式，并以中心差分形式逼近非线性函数，达到至少2阶的近似精度。 CDKF的精度与UKF相当，但只需调整一个参数h。因此，在目标跟踪、导航系统等领域，CDKF都有良好的应用前景 。 源码 % EKF+CDKF效果对比% author:Ev