本文主要是介绍MATLAB代码|中心差分卡尔曼滤波(CDKF)的滤波例程,无需下载,直接复制到MATLAB上面就能运行,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
文章目录
- CDKF介绍
- 代码
- 运行结果
- 各模块解析
- 初始化
- 系统模型设置
- CDKF循环
- 绘图
另有关于EKF和CDKF的对比程序:EKF+CDKF两个滤波的MATLAB程序,估计三轴位置,带中文注释—— https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136610153。
CDKF介绍
中心差分卡尔曼滤波(Central Difference Kalman Filter,CDKF)是一种在非线性系统中估计状态的滤波器。它是卡尔曼滤波器的一种变体,通过将非线性系统模型线性化来处理非线性问题。
与传统的卡尔曼滤波器不同,CDKF使用中心差分法来估计系统的状态。中心差分是一种数值计算方法,在计算微分的同时提供更高的精度。对于非线性系统,中心差分法可以更准确地估计状态的变化。
CDKF的工作原理如下:首先,使用非线性系统模型和当前的状态估计来预测系统的状态。然后,通过将状态预测输入到非线性观测模型中,得到观测的预测值。接下来,使用观测的预测值和实际观测值之间的差异来计算卡尔曼增益。最后,使用卡尔曼增
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