Carla自动驾驶仿真八:两种查找CARLA地图坐标点的方法

2024-02-29 18:04

本文主要是介绍Carla自动驾驶仿真八:两种查找CARLA地图坐标点的方法,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

文章目录

  • 前言
  • 一、通过Spectator获取坐标
  • 二、通过道路ID获取坐标
  • 总结


前言

CARLA没有直接的方法给使用者查找地图坐标点来生成车辆,这里推荐两种实用的方法在特定的地方生成车辆。


一、通过Spectator获取坐标

1、Spectator(观察者),我们通过键盘的W A S D按键以及鼠标的左键可以移动Carla Client的画面,实际移动的是Spectator的位置。

2、假设我们将Spectator通过W A S D按键以及鼠标移动到当前的位置,按键调整的是(x,y,z)位置,鼠标调整的是(pitch,yaw,roll)

在这里插入图片描述
3、执行下述代码,通过API获取当前Spectator位置,再将车辆生成到当前位置。

import carlaclient = carla.Client('localhost', 2000)
carla_world = client.get_world()#获取CARLA世界中的spectator
spectator = carla_world.get_spectator()
transform = spectator.get_transform()
print(transform)
#打印:Transform(Location(x=115.515007, y=-16.447723, z=1.146989), Rotation(pitch=10.587230, yaw=-3.618074, roll=0.000049))#生成车辆
blueprint = carla_world.get_blueprint_library().filter('vehicle.*')[0]
ego = carla_world.spawn_actor(blueprint, transform)

在这里插入图片描述


二、通过道路ID获取坐标

1、假设你有roadrunner,打开carla的xodr地图,选中任意车道,你会发现右侧有road id = 17和lane id = -5,有了这两个参数就好办了。xodr地图路径在 D:\CARLA_0.9.14\WindowsNoEditor\CarlaUE4\Content\Carla\Maps\OpenDrive)

在这里插入图片描述
2、通过代码直接生成到目的道路和车道。

import carlaclient = carla.Client('localhost', 2000)
carla_world = client.get_world()target_road_id = 17
target_lane_id = -5#获取carla地图
map = carla_world.get_map()
# 每隔2m生成1个waypoint
waypoints = map.generate_waypoints(2.0)
# 遍历路点
ego = None
for waypoint in waypoints:if waypoint.road_id == target_road_id:lane_id = waypoint.lane_id# 检查是否已经找到了特定车道ID的路点if lane_id == target_lane_id:location = waypoint.transform.location#稍微设置一下z坐标,如果z为0的话,车会掉下去。location.z = 1ego_spawn_point = carla.Transform(location, waypoint.transform.rotation)print(ego_spawn_point)#生成车辆blueprint = carla_world.get_blueprint_library().filter('vehicle.*')[0]ego = carla_world.spawn_actor(blueprint, ego_spawn_point)break#这里补充观察者代码

3、上面的代码已经生成了车辆到指定的road id 和 lane id的位置,我们现在可以设置一个spectator看看车辆有没有在目的地,这部分代码和上面的代码一起执行

# 顺便搞个观察者安装到车辆,看看车到了目标点没有
camera_bp = carla_world.get_blueprint_library().find('sensor.camera.rgb')
# 设置生成Camera的附加类型为Rigid
Atment_SpringArmGhost = carla.libcarla.AttachmentType.Rigid
# 设置Camera的安装坐标系
Camera_transform = carla.Transform(carla.Location(x=-5, y=0, z=2),carla.Rotation(pitch=-10, yaw=0, roll=0))
# 生成Camera
camera = carla_world.spawn_actor(camera_bp, Camera_transform, attach_to=ego,attachment_type=Atment_SpringArmGhost)
#设置spectator坐标
carla_world.get_spectator().set_transform(camera.get_transform())

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述


总结

roadrunner网上比较多资源,也比较容易安装,可以绘制日常仿真使用的地图,有时间的可以安装学习一下。

这篇关于Carla自动驾驶仿真八:两种查找CARLA地图坐标点的方法的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/759587

相关文章

无人叉车3d激光slam多房间建图定位异常处理方案-墙体画线地图切分方案

墙体画线地图切分方案 针对问题:墙体两侧特征混淆误匹配,导致建图和定位偏差,表现为过门跳变、外月台走歪等 ·解决思路:预期的根治方案IGICP需要较长时间完成上线,先使用切分地图的工程化方案,即墙体两侧切分为不同地图,在某一侧只使用该侧地图进行定位 方案思路 切分原理:切分地图基于关键帧位置,而非点云。 理论基础:光照是直线的,一帧点云必定只能照射到墙的一侧,无法同时照到两侧实践考虑:关

【C++】_list常用方法解析及模拟实现

相信自己的力量,只要对自己始终保持信心,尽自己最大努力去完成任何事,就算事情最终结果是失败了,努力了也不留遗憾。💓💓💓 目录   ✨说在前面 🍋知识点一:什么是list? •🌰1.list的定义 •🌰2.list的基本特性 •🌰3.常用接口介绍 🍋知识点二:list常用接口 •🌰1.默认成员函数 🔥构造函数(⭐) 🔥析构函数 •🌰2.list对象

浅谈主机加固,六种有效的主机加固方法

在数字化时代,数据的价值不言而喻,但随之而来的安全威胁也日益严峻。从勒索病毒到内部泄露,企业的数据安全面临着前所未有的挑战。为了应对这些挑战,一种全新的主机加固解决方案应运而生。 MCK主机加固解决方案,采用先进的安全容器中间件技术,构建起一套内核级的纵深立体防护体系。这一体系突破了传统安全防护的局限,即使在管理员权限被恶意利用的情况下,也能确保服务器的安全稳定运行。 普适主机加固措施:

webm怎么转换成mp4?这几种方法超多人在用!

webm怎么转换成mp4?WebM作为一种新兴的视频编码格式,近年来逐渐进入大众视野,其背后承载着诸多优势,但同时也伴随着不容忽视的局限性,首要挑战在于其兼容性边界,尽管WebM已广泛适应于众多网站与软件平台,但在特定应用环境或老旧设备上,其兼容难题依旧凸显,为用户体验带来不便,再者,WebM格式的非普适性也体现在编辑流程上,由于它并非行业内的通用标准,编辑过程中可能会遭遇格式不兼容的障碍,导致操

透彻!驯服大型语言模型(LLMs)的五种方法,及具体方法选择思路

引言 随着时间的发展,大型语言模型不再停留在演示阶段而是逐步面向生产系统的应用,随着人们期望的不断增加,目标也发生了巨大的变化。在短短的几个月的时间里,人们对大模型的认识已经从对其zero-shot能力感到惊讶,转变为考虑改进模型质量、提高模型可用性。 「大语言模型(LLMs)其实就是利用高容量的模型架构(例如Transformer)对海量的、多种多样的数据分布进行建模得到,它包含了大量的先验

【北交大信息所AI-Max2】使用方法

BJTU信息所集群AI_MAX2使用方法 使用的前提是预约到相应的算力卡,拥有登录权限的账号密码,一般为导师组共用一个。 有浏览器、ssh工具就可以。 1.新建集群Terminal 浏览器登陆10.126.62.75 (如果是1集群把75改成66) 交互式开发 执行器选Terminal 密码随便设一个(需记住) 工作空间:私有数据、全部文件 加速器选GeForce_RTX_2080_Ti

基于UE5和ROS2的激光雷达+深度RGBD相机小车的仿真指南(五):Blender锥桶建模

前言 本系列教程旨在使用UE5配置一个具备激光雷达+深度摄像机的仿真小车,并使用通过跨平台的方式进行ROS2和UE5仿真的通讯,达到小车自主导航的目的。本教程默认有ROS2导航及其gazebo仿真相关方面基础,Nav2相关的学习教程可以参考本人的其他博客Nav2代价地图实现和原理–Nav2源码解读之CostMap2D(上)-CSDN博客往期教程: 第一期:基于UE5和ROS2的激光雷达+深度RG

基于51单片机的自动转向修复系统的设计与实现

文章目录 前言资料获取设计介绍功能介绍设计清单具体实现截图参考文献设计获取 前言 💗博主介绍:✌全网粉丝10W+,CSDN特邀作者、博客专家、CSDN新星计划导师,一名热衷于单片机技术探索与分享的博主、专注于 精通51/STM32/MSP430/AVR等单片机设计 主要对象是咱们电子相关专业的大学生,希望您们都共创辉煌!✌💗 👇🏻 精彩专栏 推荐订阅👇🏻 单片机

【VUE】跨域问题的概念,以及解决方法。

目录 1.跨域概念 2.解决方法 2.1 配置网络请求代理 2.2 使用@CrossOrigin 注解 2.3 通过配置文件实现跨域 2.4 添加 CorsWebFilter 来解决跨域问题 1.跨域概念 跨域问题是由于浏览器实施了同源策略,该策略要求请求的域名、协议和端口必须与提供资源的服务相同。如果不相同,则需要服务器显式地允许这种跨域请求。一般在springbo

AI(文生语音)-TTS 技术线路探索学习:从拼接式参数化方法到Tacotron端到端输出

AI(文生语音)-TTS 技术线路探索学习:从拼接式参数化方法到Tacotron端到端输出 在数字化时代,文本到语音(Text-to-Speech, TTS)技术已成为人机交互的关键桥梁,无论是为视障人士提供辅助阅读,还是为智能助手注入声音的灵魂,TTS 技术都扮演着至关重要的角色。从最初的拼接式方法到参数化技术,再到现今的深度学习解决方案,TTS 技术经历了一段长足的进步。这篇文章将带您穿越时