实体Panda机械臂，Moveit规划报Unable to find a valid state nearby the start state (using jiggle fraction ...问题

最近用了一款panda机械臂（科研版的）这样式儿的：

依照https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html 进行了相关配置：

系统信息：

• Ubuntu18.04 LTS   ROS melodic
• 源安装Moveit，源安装libfranka
• 已安装franka_ros包
• 内核版本   4.14.12-rt10 #1 SMP PREEMPT RT Fri Jul 24 19:03:55 CST 2020 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

问题：

在运行roslaunch panda_moveit_config demo.launch 

以及   roslaunch franka_control franka_control.launch robot_ip:=<your_ip> 之后，添加MotionPlanning组件之后，拖动机械臂求解的时候，总是规划错误，具体的错误如下图所示

思路

在另一台机器上装了moveit，在运行demo.launch 时候没有问题，但是装上franka_ros就出了错，安装moveit的时候在/opt/ros/melodic/share中会安装一个franka_description文件夹，当安装franka_ros之后，它也带有一个franka_description文件夹，我猜是moveit使用了franka_ros中的描述文件，但是可能版本兼容有问题；

解决方法

1. 将/opt/ros/melodic/share/franka_description/meshes中的collision文件夹拷贝到/home/wgk/catkin_ws/src/franka_ros/franka_description/meshes中（具体的路径要根据情况变化一下） 。
2. 将/opt/ros/melodic/share/franka_description/robots中的五个文件拷贝覆盖/home/wgk/catkin_ws/src/franka_ros/franka_description/robots中的文件

这个问题表象是说  当使用franka_ros的franka_description文件的时候，其中的hand.xacro文件中关于左右夹爪的碰撞检测部分的描述缺失（可以实际查看，好像确实是少了该部分描述）；然后导致存在问题，具体的原因我没有去查，后来有时间再去看看吧