bag文件转pcd文件

本文主要是介绍bag文件转pcd文件，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

一  ros的rviz能够播放bag

1.运行ros： $ roscore

2.运行rviz： $ rosrun rviz rviz

3.运行rosbag： $ rosbag play XXX.bag

rviz需要添加PointCloud2,然后再PointCloud2的属性里面的Topic选择对应的topic。

二  bag文件转PCD文件

参考：http://wiki.ros.org/pcl_ros
方法一：bag_to_pcd

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>example：

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./pcd

方法二：pointcloud_to_pcd

一个终端通过ros发送messages，如：$ rosbag play XXX.bag另一个终端接收，如：$ rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_pointsps:只试了方法一，方法二未试

这篇关于bag文件转pcd文件的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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