本文主要是介绍ROS的pointcloud2 格式和PCD格式总结以及转换，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
pointcloud2
这个是ROS定义的消息类型， 它的结构如下：
Header header# 2D structure of the point cloud. If the cloud is unordered, height is
# 1 and width is the length of the point cloud.
uint32 height
uint32 width# Describes the channels and their layout in the binary data blob.
PointField[] fieldsbool is_bigendian # Is this data bigendian?
uint32 point_step # Length of a point in bytes
uint32 row_step # Length of a row in bytes
uint8[] data # Actual point data, size is (row_step*height)bool is_dense # True if there are no invalid points
row_step：
因为row_step 对于有序点云来说是指的一行点云的个数， 但是对于无序点云就是整个点云的数量， 也就是整个数据就是一行，height也是1
point_step：
一个点的大小，比如xyz 都是float32 , intensity 是float
sensor_msgs/PointField[]：
这个是定义了这个点云数据有哪些数据：
本身的结构如下：
# This message holds the description of one point entry in the
# PointCloud2 message format.
uint8 INT8 = 1
uint8 UINT8 = 2
uint8 INT16 = 3
uint8 UINT16 = 4
uint8 INT32 = 5
uint8 UINT32 = 6
uint8 FLOAT32 = 7
uint8 FLOAT64 = 8string name # Name of field
uint32 offset # Offset from start of point struct
uint8 datatype # Datatype enumeration, see above
uint32 count # How many elements in the field
它里面每一个元素定义了一种数据， 比如我的一个点有如下数据：
x
y
z
intensity
ring
timestamp
那么这个数组PointField的长度就是6， 其中举例intensity
在PointField的位置是3
PointField[3].name 就是intensity，其他信息举例如下：
PointField[3].offset=12 //假设xyz都是float，那intensity就是从第12个字节开始的
PointField[3].datatype就是float
PointField[3].count 就是点云的个数
pcd
对于pcd, 有两种类型， 一种是明文形式， 一种是bin的形式，顾名思义明文形式是直接可以打开就能看的
# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z intensity
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 320000
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 320000
DATA ascii
1.0994911 1.7750537 -0.0069012814 97
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1.0993335 1.7747993 -0.036019325 97
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
。。。。。。。
转换
举例将pointcloud2 保存为pcd的文件
void dump_point_cloud(const sensor_msgs::msg::PointCloud2& cloud_msg) const {pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);pcl::fromROSMsg(cloud_msg, *cloud);std::ostringstream filename_stream;filename_stream << "pcd_" << cloud_msg.header.stamp.sec << "_" << std::setw(9) << std::setfill('0') << cloud_msg.header.stamp.nanosec << ".pcd";std::string filename = filename_stream.str();RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "aved timestamps:L %u.%09u", cloud_msg.header.stamp.sec, cloud_msg.header.stamp.nanosec); // std::string filename = "frame_" + std::to_string(cloud_msg.header.stamp.sec) + "_" + std::to_string(cloud_msg.header.stamp.nanosec) + ".pcd";if(!save_bin_pcd_){if (pcl::io::savePCDFileASCII(save_path_ + filename, *cloud) == -1) {RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to save PCD");return;} }else{if (pcl::io::savePCDFileBinary(save_path_ + "bin_"+filename, *cloud) == -1){RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to save PCD");}}}
这篇关于ROS的pointcloud2 格式和PCD格式总结以及转换的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
