SLAM ORB-SLAM2（20）查找基础矩阵

2024-02-25 13:44

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本文主要是介绍SLAM ORB-SLAM2（20）查找基础矩阵，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

SLAM ORB-SLAM2（20）查找基础矩阵

1. 前言
2. FindFundamental
3. 特征点坐标进行归一化
4. 选择归一化之后的特征点
5. 八点法计算基础矩阵
6. 评分并评优

1. 前言

在《SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点》的 2.3. 计算H矩阵和F矩阵过程 中

/* 构造线程来计算H矩阵和F矩阵及其得分 */
thread threadH(&Initializer::FindHomography

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http://www.chinasem.cn/article/745658。 23002807@qq.com

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1. 前言

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