本文主要是介绍双目立体视觉---双目标定（内参和外参），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
目的：求左右相机内参数矩阵M、畸变系数矩阵D、右摄像头相对于左摄像头的平移向量 T和旋转矩阵R.
步骤：
1. 左右分别单目标定->M、D----焦距，图像中心（fx, fy, cx, cy）畸变系数（[k1,k2,p1,p2,k3]）和
2.求右摄像头向左摄像头的平移向量 T 和旋转矩阵 R.
原理：
以上各个参数的求解过程就是双目相机的立体标定。
归结：
以上参数可以归结为一个标定的单应性矩阵H.
所谓单应性(homography)：在计算机视觉中被定义为一个平面到另一个平面的投影映射。
标定的单应性矩阵H可以理解为相机平面到标定物棋盘格平面的单应性。
以下：M是世界坐标；m是图像坐标；中间有一个相机坐标；
世界坐标->相机坐标，是外参R、T解决；
相机坐标->图像坐标，是标定内参矩阵K解决；
RT与K即是单应性矩阵。
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