walking机器人仿真教程-应用-多点导航结合睡眠功能实现移动消毒

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• walking机器人仿真教程-激光导航-TEB算法导航
• walking机器人仿真教程-应用-循线
• walking机器人仿真教程-应用-障碍检测
• walking机器人仿真教程-应用-控制走圆形
• walking机器人仿真教程-加载不同的gazebo世界
• walking机器人仿真教程-应用-发送路径进行导航实现田地作物检查
• walking机器人仿真教程-应用-单点导航实现小镇送货
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现咖啡店内配送
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现办公室内取件和配送
• walking机器人仿真教程-应用-利用Regulated Pure Pursuit插件实现导航
• walking机器人仿真教程-应用-单点目标点实现对象跟随
• walking机器人仿真教程-应用-设置限速区实现仓库里指定区域速度限制
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现房间内巡逻检查
• walking机器人仿真教程-应用-设置禁区实现仓库内特别区域禁行
• walking机器人仿真教程-应用-指定车道导航
• walking机器人仿真教程-rosbag录制和播放
• walking机器人仿真教程-应用-使用直线路径规划器插件实现导航
• walking机器人仿真教程-应用-实时加载地图实现多楼层导航
• walking机器人仿真教程-应用-低电量自动导航到充电位置
• walking机器人仿真教程-应用-低电量实现自主对接充电
• walking机器人仿真教程-应用-使用ARTag固定位置实现自主对接
• walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接

说明：

• 这个应用模拟医院内进行消毒,通过多点导航结合睡眠功能实现移动消毒.
• 假设紫外线消毒设备放在机器人上, 已经做好自动开关控制, 会在每个航点设置一个停留时间, 开启消毒, 时间结束后关闭消毒,并导航到下一个航点, 如此循环,直到航点结束

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境　

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_v2.launch.py

• 效果图：

  

• rviz效果图

  

• 摄像头效果图

  

• 设计航点
• 利用walking_navigation多点导航面板和目标点设置工具walkingGoal 参考文章 , 设定航点并保存航点
• 效果图:

  

• 保存文件到目录并命名:/home/ubuntu/waypoints/hospital_waypoints_disinfect_room.json
• 配置航点,增加停留时间

  

• 启动导航

ros2 run walking_application run_inspection_v7.py

• 执行之后，根据航点进行导航, 先到一个房间进行消毒, 到达房间会停止一段时间进行消毒, 再到另外一个房间, 再停止一段时间进行消毒. 直到航点全部完成, 最后回到起点