walking机器人仿真教程-应用--多点导航结合拍照功能实现移动摄影

本文主要是介绍walking机器人仿真教程-应用--多点导航结合拍照功能实现移动摄影，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

系列文章目录

walking机器人仿真教程-启动仿真环境
walking机器人仿真教程-查看仿真环境相关话题
walking机器人仿真教程-仿真控制
walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图
walking机器人仿真教程-激光建图-仿真gmapping算法建图
walking机器人仿真教程-激光建图-仿真cartographer算法建图
walking机器人仿真教程-使用统一建图入口
walking机器人仿真教程-激光导航-仿真单点导航
walking机器人仿真教程-激光导航-仿真多点导航
walking机器人仿真教程-激光导航-仿真融合建图和导航
walking机器人仿真教程-仿真行为树航点导航
walking机器人仿真教程-仿真行为树中止回航
walking机器人仿真教程-仿真行为树拍照
walking机器人仿真教程-仿真行为树目标识别
walking机器人仿真教程-设置行为树目标点
walking机器人仿真教程-激光跟随
walking机器人仿真教程-激光导航-TEB算法导航
walking机器人仿真教程-应用-循线
walking机器人仿真教程-应用-障碍检测
walking机器人仿真教程-应用-控制走圆形
walking机器人仿真教程-加载不同的gazebo世界
walking机器人仿真教程-应用-发送路径进行导航实现田地作物检查
walking机器人仿真教程-应用-单点导航实现小镇送货
walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现咖啡店内配送
walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现办公室内取件和配送
walking机器人仿真教程-应用-利用Regulated Pure Pursuit插件实现导航
walking机器人仿真教程-应用-单点目标点实现对象跟随
walking机器人仿真教程-应用-设置限速区实现仓库里指定区域速度限制
walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现房间内巡逻检查
walking机器人仿真教程-应用-设置禁区实现仓库内特别区域禁行
walking机器人仿真教程-应用-指定车道导航
walking机器人仿真教程-rosbag录制和播放
walking机器人仿真教程-应用-使用直线路径规划器插件实现导航
walking机器人仿真教程-应用-实时加载地图实现多楼层导航
walking机器人仿真教程-应用-低电量自动导航到充电位置
walking机器人仿真教程-应用-低电量实现自主对接充电
walking机器人仿真教程-应用-使用ARTag固定位置实现自主对接
walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接

说明:

介绍如何结合多点导航和拍照功能实现移动摄影
想法：每天可以在各个房间不同点进行拍照
实现原理：通过航点编辑器设置航点文件增加操作项，再通过python3导航脚本读取航点文件，获取航点进行导航，根据操作字段operate判断为拍照动作，从而启动拍照程序

步骤:

加载gazebo

. /usr/share/gazebo/setup.bash

启动仿真

ros2 launch walking_application house_world_v2.launch.py

gazebo效果：

rviz效果：

摄像头效果：

设计航点
利用walking_navigation多点导航面板, 参考和目标点设置工具walkingGoal,参考,设定航点并保存航点

保存文件到目录并命名:/home/ubuntu/waypoints/house_waypoints_picture.json
再利用航点编辑工具,设置航点操作为TakePicture

保存文件到目录并命名:/home/ubuntu/waypoints/house_waypoints_picture_ed.json
启动导航

ros2 run walking_application run_inspection_v4.py

文件已经默认指定航点文件为/home/ubuntu/waypoints/house_waypoints_picture_ed.json
执行效果：

$ ros2 run walking_application run_inspection_v4.py
pygame 2.1.2 (SDL 2.0.16, Python 3.8.10)
Hello from the pygame community. https://www.pygame.org/contribute.html
[INFO] [1653532675.804807687] [basic_navigator]: Publishing Initial Pose
[INFO] [1653532679.841127306] [basic_navigator]: Nav2 is ready for use!
[INFO] [1653532679.842634932] [basic_navigator]: Navigating to goal: -6.65857267 -0.0444915...
Executing current waypoint: 1
Executing current waypoint: 1
Executing current waypoint: 1
Executing current waypoint: 1
Executing current waypoint: 1
waypoint 1 is complete! 
Begin to take picture!
take picture is done!
[INFO] [1653532758.265608384] [basic_navigator]: Navigating to goal: -6.3024497 -2.95511127...
Executing current waypoint: 2
Executing current waypoint: 2
Executing current waypoint: 2
Executing current waypoint: 2
Executing current waypoint: 2
Executing current waypoint: 2
waypoint 2 is complete! 
Begin to take picture!
take picture is done!
[INFO] [1653532823.229803675] [basic_navigator]: Navigating to goal: 0.0 0.0...