Ubuntu16.04在ROS下使用iai_kinect2进行向相机标定

Ubuntu16.04在ROS下使用iai_kinect2进行向相机标定

1.打印标定板

在下载的iai_kinect2在kinect2_calibration文件下是有标定模板的 你可以随意打印一个模板等着后期的标定使用

2.相机标定
启动kinect2_brige

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

若出现下面报错

解决方案：

//先打开ros
roscore
//再启动kinect2_brige
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

_fps_limit:=2设置相机每秒2帧进行采样。

启动时查看启动日志得到设备序列.
3.创建采样的文件夹

mkdir ~/kinect_cal_data
cd ~/kinect_cal_data

4.彩图采样

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color

注：没有出现彩色角点的话，可能是chess9x11x0.02设置问题
宽和高要比实际的数小1

width为标定板宽度方向的标定点个数。

height为标定板高度方向的标定点个数。

size为标定方格的宽度，单位为米。

报一下错误（此错误可忽略）

报错可能原因：
image_view和kinect2_calibration发生了冲突
看到这个是不需要解决的，只是注意在每次采集棋盘格时，要等到kinect2检测到角点信息后，才可以按space和s键保存

5.详细介绍：
标定彩色摄像头

 rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color//按几次空格键记录  鼠标放在相机窗口rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate color
//会生成calib_color.yaml 文件   

标定红外：

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record ir
//按几次空格键记录
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate ir
//会生成calib_ir.yaml 文件   

帧同步标定：

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record sync//按几次空格键记录
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate sync
//会生成calib_pose.yaml 文件 

深度标定：

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate depth
//会生成calib_depth.yaml 文件   

然后再把calib_color.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml calib_depth.yaml拷贝到/home/robot/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data/034011551247文件夹中

标定搞定。

运行
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

**

PS：运行orb_slam2制作kinect_qhd.yaml

**
参考博客：https://www.cnblogs.com/ysenuu/p/7113142.html
在输入命令：

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color

后，弹出显示图像的窗口，在终端中显示信息：

Topic color: /kinect2/hd/image_mono
Topic ir: /kinect2/sd/image_ir
Topic depth: /kinect2/sd/image_depth
Path: ./

说明默认标定程序使用的彩色图像大小是hd(19201080)，标定出的相机内参数矩阵只适合于19201080大小的图像。

为了使用Kinect v2采集的qhd(960540)、或sd(480270)的彩色图像，需要相应的标定出的相机内参。

修改文件

在 catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_calibration/src 文件夹下找到：kinect2_calibration.cpp 文件。查看该文件中1311-1313这三行命令：

std::string topicColor = “/” + ns + K2_TOPIC_HD + K2_TOPIC_IMAGE_MONO;
　　std::string topicIr = “/” + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_IR;
　　 std::string topicDepth = “/” + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_DEPTH;

对应**，因此把 K2_TOPIC_HD 改为 K2_TOPIC_QHD** 即可。保存。
然后重新编译：
　　cd ~/catkin_ws （进入自己路径下的catkin_ws文件夹）
　　catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=“Release”
　　rospack profile

再次运行

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color

则弹出来的窗口显示的是960*540的图像，其他亦同

官方教程：
https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one
参考博客：
https://blog.csdn.net/qingdu007/article/details/79204115
https://blog.csdn.net/wangjie0825/article/details/107889956

https://www.it610.com/article/1295042931962486784.htm