将改进A*算法作为全局路径规划器应用于ROS-mbot仿真环境

首先创建ROS工作空间

mkdir -p demo_ws/src

cd demo_ws/src

catkin_init_workspace

cd ..

catkin_make

创建功能包，添加依赖

cd src

catkin_create_pkg better_astar_global_planner nav_core roscpp rospy std_msg

创建一个存放改进算法的功能包

将better_astar.cpp和better_astar.h文件放置功能包better_astar_global_planner中的src中

要在全局路径规划中用自己的算法，就要先把算法写好：上面一个.ccp文件和.h文件就是已经写好的算法

此处放置的就是自己用ROS和C++编写的全局路径规划C++代码

 打开vscode进行修改

在.cpp文件中添加 

PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(BAstar_planner::BAstarPlannerROS, nav_core::BaseGlobalPlanner)

将功能包中src文件下的CMakeList.txt文件中的该部分修改

编译文件 

 在better_astar_global_planner文件下创建一个.xml描述文件来描述规划器，文件名字为better_astarglobal_planner_plugin.xml

内容为

 <library path="lib/libbetter_astar_global_planner_lib"> 
  <class name="BAstar_planner/BAstarPlannerROS," type="BAstar_planner::BAstarPlannerROS," base_class_type="nav_core::BaseGlobalPlanner">
    <description>This is a global planner plugin by iroboapp project.</description>
  </class>
 </library>

 最后修改package.xml文件（与CMakeLists文件同目录）

修改内容为文件最下方的：

 <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
      <nav_core plugin="${prefix}/better_astar_global_planner_plugin.xml" />
  </export>
</package>

 更新下环境变量

 将

 mbot_description

mbot_gazebo

mbot_navigation

三个文件放置进src文件下并且进行编译

找到

mbot_navigation下的move_base.launch文件

在其中添加代码 

1. <!-- 加载自己写的全局规划器 -->

2. <param name="base_global_planner" value="BAstar_planner/BAstarPlannerROS"/>

最后运行仿真功能包里面的launch文件来完成仿真

rivz中调用规划器来进行navigation

点击2D Nav Goal观察仿真现象